Разработка алгоритмов и программы управления РТК при сварке детали.
Цель работы:
1) Систематизировать знания, полученные из лекционного курса «Производство сварных конструкций», в частности по разделу: «Сборочно-сварочные операции и применение роботов в сварочном производстве».
2) Изучить основные принципы планирования сборки и сварки на РТК.
3) Получить практические навыки по разработке алгоритмов и программ управления РТК.
Чертеж изделия
Последовательность действий робота
1. Поворот против часовой стрелки на 900;
2. Перемещение по оси y на 275 мм вперед;
3. Перемещение по оси z 34 мм вниз;
4. Захват горелки черным схватом;
5. Поворот против часовой стрелки на 900;
6.Перемещение по оси x влево на 105 мм;
7. Перемещение по оси y назад на 20 мм;
8. Перемещение по оси z вверх на 119 мм;
9. Включение горелки;
10. Включение вращения заготовки то 00 до 3600;
11. Выключение горелки;
12. Выключение вращателя;
13. Перемещение по оси z вниз на 119 мм;
14. Перемещение по оси y вперед на 20 мм;
15. Перемещение по оси x вправо на 105 мм;
16. Поворот по часовой стрелке на 900;
17. Разжатие черного схвата;
18. Перемещение по оси z на 34 мм вверх;
19. Перемещение по оси y на 275 мм назад;
20. Поворот по часовой стрелке на 900.
Аксонометрия движений робота
Алгоритмы перемещения по координатным осям
Программа управления РТК
|
| MOV
| #1, @#167762
| ; ПОВОРОТ ВОКРУГ; ОСИ Z ПРОТИВ; ЧАСОВОЙ; СТРЕЛКИ НА 90
| |
| .MACRO
| PAUSE
| |
| CLR
| @#167762
| |
| |
| MOV
| #688., R0
| ; ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ПО; ОСИ Y НА 275 ММ; ВПЕРЕД
| |
| CLR
| R1
| |
| MOV
| #40, @#167772
| | M1
| BIT
| #20, @#167764
| |
| BEQ
| M1
| | M2
| BIT
| #20, @#167764
| |
| BNE
| M2
| |
| INC
| R1
| |
| CMP
| R1, R0
| |
| BLT
| M1
| |
| CLR
| @#167772
| |
| CLR
| R0
| |
| CLR
| R1
| |
| |
| MOV
| #85., R0
| ; ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ПО; ОСИ Z ВНИЗ НА 34; ММ
| |
| MOV
| #40, @#167762
| | М3
| BIT
| #40, @#167764
| |
| BEQ
| M3
| | М4
| BIT
| #40, @#167764
| |
| BNE
| M4
| |
| INC
| R1
| |
| CMP
| R1, R0
| |
| BLT
| M3
| |
| CLR
| @#167762
| |
| CLR
| R0
| |
| CLR
| R1
| |
|
| |
| MOV
| #40000, @#167772
| ; Захват горелки; черным схватом
| |
| .MACRO
| PAUSE
| |
| CLR
| @#17762
| |
|
|
|
| |
| MOV
| #1, @#167762
| ; Поворот вокруг оси z; против часовой; стрелки на 900
| |
| .MACRO
| PAUSE
| |
| CLR
| @#167762
| |
|
| |
| MOV
| #263., R0
| ; Перемещение по оси; х влево на 105
| |
| MOV
| #1, @#167772
| | M5
| BIT
| #10, @#167764
| |
| BEQ
| M5
| | M6
| BIT
| #10, @#167764
| |
| BNE
| M6
| |
| INC
| R1
| |
| CMP
| R1, R0
| |
| BLT
| M5
| |
| CLR
| @#167772
| |
| CLR
| R1
| |
| CLR
| R0
| |
| |
| MOV
| #50., R0
| ; Перемещение по оси; y на 20 мм назад
| |
| MOV
| #20, @#167772
| | M7
| BIT
| #20, @#167764
| |
| BEQ
| M7
| | M10
| BIT
| #20, @#167764
| |
| BNE
| M10
| |
| INC
| R1
| |
| CMP
| R1, R0
| |
| BLT
| M7
| |
| CLR
| @#167772
| |
| CLR
| R1
| |
| CLR
| R0
| |
| |
| MOV
| #298,.R0
| ; Перемещение по оси
; z на 119 мм вверх
| |
| MOV
| #100, @#167762
| | M11
| BIT
| #40, @#167764
| |
| BEQ
| M11
| | M12
| BIT
| #40, @#167764
| |
| BNE
| M12
| |
| INC
| R1
| |
| CMP
| R1, R0
| |
| BLT
| M11
| |
| CLR
| @#167762
| |
| CLR
| R1
| |
| CLR
| R0
| |
| |
| MOV
| #4000, @#167762
|
; Включение горелки
| |
| .MACRO
| PAUSE
| |
| CLR
| @#167762
| |
| |
| MOV
| #2000, @#167762
| ; Включение; вращателя
| |
| .MACRO
| PAUSE
| |
| CLR
| @#167762
| |
| |
| MOV
| #10000, @#167762
| ; Выключение; горпелки
| |
| .MACRO
| PAUSE
| |
| CLR
| @#167762
| |
| |
| MOV
| #1000, @#167762
| ; Выключение; вращателя
| |
| .MACRO
| PAUSE
| |
| CLR
| @#167762
| |
| |
| MOV
| #298,.R0
| ; Перемещение по оси
; z на 119 мм вниз
| |
| MOV
| #40, @#167762
| | M13
| BIT
| #40, @#167764
| |
| BEQ
| M13
| | M14
| BIT
| #40, @#167764
| |
| BNE
| M14
| |
| INC
| R1
| |
| CMP
| R1, R0
| |
| BLT
| M13
| |
| CLR
| @#167762
| |
| CLR
| R1
| |
| CLR
| R0
| |
| |
| MOV
| #50., R0
| ; Перемещение по оси; y на 20 мм вперед
| |
| MOV
| #40, @#167772
| | M15
| BIT
| #20, @#167764
| |
| BEQ
| M15
| | M16
| BIT
| #20, @#167764
| |
| BNE
| M16
| |
| INC
| R1
| |
| CMP
| R1, R0
| |
| BLT
| M15
| |
| CLR
| @#167772
| |
| CLR
| R1
| |
| CLR
| R0
| |
| |
| MOV
| #263., R0
| ; перемещение по оси x
; вправо на 105 мм
| |
| MOV
| #2, @#167772
| | M17
| BIT
| #10, @#167764
| |
| BEQ
| M17
| | M20
| BIT
| #10, @#167764
| |
| BNE
| M20
| |
| INC
| R1
| |
| CMP
| R1, R0
| |
| BLT
| M17
| |
| CLR
| @#167772
| |
| CLR
| R1
| |
| CLR
| R0
| |
| |
| MOV
| #1, @#167762
| ; Поворот вокруг оси z; против часовой; стрелки на 900
| |
| .MACRO
| PAUSE
| |
| CLR
| @#167762
| |
| |
| MOV
| #10000, @#167772
| ; Разжатие черного; схвата
| |
| .MACRO
| PAUSE
| |
| CLR
| @#167772
| |
| |
| MOV
| #85., R0
|
; Перемещение по оси; z на 34 мм вверх
| |
| MOV
| #100, @#167762
| | M21
| BIT
| #40, @#167764
| |
| BEQ
| M21
| | M22
| BIT
| #40, @#167764
| |
| BNE
| M22
| |
| INC
| R1
| |
| CMP
| R1, R0
| |
| BLT
| M21
| |
| CLR
| @#167762
| |
| CLR
| R0
| |
| CLR
| R1
| |
| |
| MOV
| #688., R0
|
; Перемещение по оси; у на 275 мм назад
| |
| MOV
| #20, @#167772
| | M23
| BIT
| #20, @#167764
| |
| BEQ
| M1
| | M24
| BIT
| #20, @#167764
| |
| BNE
| M2
| |
| INC
| R1
| |
| CMP
| R1, R0
| |
| BLT
| M1
| |
| CLR
| @#167772
| |
| CLR
| R0
| |
| CLR
| R1
| |
| |
| MOV
| #2, @#167762
| ; Поворот вокруг оси z; по часовой стрелке на; 900
| |
| .MACRO
| PAUSE
| |
| CLR
| @#167762
| |
| |
| .MACRO
| PAUSE
|
; Задание паузы
| |
| MOV
| #144, R0
| |
| CLR
| R1
| | P1
| CLR
| R2
| | P2
| INC
| R2
| |
| CMP
| R2., #5000
| |
| BLT
| P1
| |
| INC
| R1
| |
| CMP
| R1, R0
| |
| BLT
| P2
| |
| CLR
| R0
| |
| .END
| M
| 2.2.5. Кодирование выделенного листинга программы
| 1000
| 012700
| 62
|
| | 1004
| 012737
| 40
| 167772
| | 1012
| 052737
| 20
| 167764
| | 1020
| 001774
|
|
| | 1022
| 052737
| 20
| 167764
| | 1030
| 001374
|
|
| | 1032
| 005201
|
|
| | 1034
| 020100
|
|
| | 1036
| 002765
|
|
| | 1040
| 005037
| 167762
|
| | 1046
| 005001
|
|
| | 1050
| 005000
|
|
| |
| | 1052
| 012700
| 327
|
| | 1056
| 012737
| 2
| 167762
| | 1064
| 052737
| 10
| 167764
| | 1070
| 001774
|
|
| | 1072
| 052737
| 10
| 167764
| | 1100
| 001374
|
|
| | 1102
| 005201
|
|
| | 1104
| 020100
|
|
| | 1106
| 002765
|
|
| | 1110
| 005037
| 167762
|
| | 1114
| 005001
|
|
| | 1116
| 005000
|
|
| |
| | 1120
| 012700
| 1
| 167762
| | 1126
| 012700
| 144
|
| | 1132
| 005001
|
|
| | 1134
| 005002
|
|
| | 1136
| 005202
|
|
| | 1140
| 022702
| 5000
|
| | 1144
| 002774
|
|
| | 1146
| 005201
|
|
| | 1150
| 020001
|
|
| | 1152
| 002770
|
|
| | 1154
| 005000
|
|
| | 1156
| 005037
| 167762
|
| | | | | | | |
|
