Определение программной и аппаратной частей

Разделим выше перечисленный перечень функций контроллера на два класса в соответствии со способом реализации.

Выполняемые функции разделены на аппаратную и программную части: Функции аппаратной части:

считывание сигналов с датчиков;

преобразование сигналов;

обеспечение гальванической развязки;

подача сигналов на исполнительные механизмы;

преобразование протоколов.

Функции программной части:

чтение и запись данных из модулей;

обработка данных;

формирование управляющего воздействия;

хранение данных;

контроль заданных параметров.

 

Описание входных сигналов

Описание входных сигналов показана в разделе математическая модель. Модели датчиков и считывание сигналов с исполнительных устройств приведены в таблице 14.

Таблица 14

Действие	Модель датчика
Заготовка в зоне загрузки	ДПИ - 1
Зажим ЗУ	ВКН-1
Разжим ЗУ	ВКН-1
Продолжение таблицы 14
Действие	Модель датчика
Кисть ПР в положении 00	ВКН-1
Кисть ПР в положении 900	ВКН-1
Подъем руки робота	БВК-200
Опускание руки робота	БВК-200
Выдвижение руки робота	ВКН-1
Втягивание руки робота	ВКН-1
ПР в позиции 1 - 14	БВК-200
Зажим на станке	ВКН-1
Разжим на станке	ВКН-1
Окончание цикла обработки	ВКН-1

 

Характеристики датчиков:

БВК-200 - бесконтактные путевые переключатели. Рисунок 5.

 

Рисунок 5

 

Технические характеристики:

Напряжение питания 24 В,

Дифференциал хода 3 мм,

Время включения 0, 3 мс,

Время выключения 0, 6 мс,

Потребляемая мощность 0, 5 Вт,

Сопротивление нагрузки 91 Ом,

Ток нагрузки 0, 1 А.

ВКН-1 - путевые конечные выключатели. Рисунок 6.

 

Рисунок 6

 

Технические характеристики:

Напряжение питания (постоянное) 24 В,

Ток нагрузки 0, 4 А,

Время переключения контактов 4 мс.

ДПИ - 1 - индуктивный бесконтактный датчик положения. Рисунок 7.

 

Рисунок 7

 

Технические характеристики:

ДПИ-1-18 - диаметр корпуса 18 мм, Напряжение питания от 7 до 30 В постоянного тока;

Релейный выходной сигнал;

Потребляемая электрическая мощность не более 0, 2 Вт.

Маркировка взрывозащиты OExiaIICT5;

Зона срабатывания датчика от 1, 5 до 5 мм;

Номинальное расстояние переключения датчика от 2 до 6 мм;

Погрешность срабатывания +1, 0 мм;

Зона возврата не более 1 мм;

Предельная длина линии связи между датчиком и источником питания не более 500 м;

Габаритные размеры не более D18х61 мм;

Масса не более 0, 08 кг;

Длина кабельного вывода 2 м.

Сигналы, поступающие с УЧПУ, о состоянии станков (работа/ожидание) имеют следующие характеристики U= 24 В и I=0, 6 А.

 

Описание выходных сигналов

Управляющие сигналы, поступающие на электромагниты пневмоцилиндров предназначенные для управления движениями механизмов устройств зажима/разжима захватного устройства руки ПР, втягивание, вытягивание руки ПР принимаются электромагнитным клапаном.

Клапан электромагнитный Burkert

2/2 ходовой электромагнитный клапан прямого действия

Ду от 1 до 3 мм, давление 0-100 бар, температура от - 40°C до +180°C

Среда: сжатый воздух, бытовой газ, вода, гидравлическое масло, загрязненные масло и жир, щелочи, горячие воздух и вода, пар

Материал корпуса: латунь, нержавеющая сталь

Материал мембраны: EPDM, FPM, PTFE

Присоединение: резьбовое G1/4

Особенности: температура среды до +180°C

Описание реле нагрузки Релпол RM94:

RM94 способны коммутировать ток до 16А (суммарный ток на 2 группах контактов: по 8А в каждой группе). Также отличительной особенностью реле данной серии является расширенный диапазон управляющего напряжения катушки: от 5 до 110VDC. Реле используются в основном в устройствах промышленной автоматики в цепях коммутации переменного тока напряжением до 400В частоты 50 и 60Гц и в цепях коммутации постоянного тока напряжением до 250В и могут иметь 2 NO, NC или C/O группы контактов.

RM94 монтируются как на печатную плату, так и в колодки под рейки DIN.

Ресурс реле составляет более 30 млн. коммутаций без нагрузки и более 200 тыс коммутаций при полной нагрузке (250VAC).

управление нагрузкой напрямую, не требуются дополнительные компоненты;

широкий диапазон управляющих напряжений;

основание модуля электрически изолировано от силовых цепей, не требуется изоляционная прокладка для монтажа;

встроенная защита от высоковольтных импульсов напряжения. Технические характеристики реле нагрузки представлена в таблице 15.

 

Таблица 15

 

Управляющие сигналы, поступающие на электродвигатели механизмов поворота и разворота робота, принимаются пускателями типа ПME-112 с характеристиками U=24В.

Описание электромагнитных пускателей серии ПМ12.

Пускатели электромагнитные предназначены для применения в стационарных установках для дистанционного пуска непосредственным подключением к сети, остановки и реверсирования трехфазных асинхронных электродвигателей с короткозамкнутым ротором переменного напряжения 660 В частоты 50 и 60 Гц. При наличии трехполюсных тепловых реле серий РТТ и РТЛ пускатели осуществляют защиту управляемых электродвигателей от перегрузок недопустимой продолжительности и от токов, возникающих при обрыве одной из фаз. Пускатели пригодны для работы в системах управления с применением микропроцессорной техники при шунтировании включающей катушки помехоподавляющим устройством или при тиристорном управлении. Технические данные приведены в таблице 16.

 

Таблица 16

Температура окружающей среды	от - 40 до +55°С
Относительная влажность	до 100% при температуре 35°С
Номинальное напряжение по изоляции	660 В
Номинальный ток контактов вспомогательной цепи	10 А
Номинальное напряжение контактов вспомогательной цепи	до 660 В переменного тока
Номинальное напряжение втягивающей катушки, частоты 50 Гц	24, 36, 40, 48, 110, 127, 220, 230, 240, 380, 400, 415, 440, 500, 660 В
Номинальное напряжение втягивающей катушки, частоты 60 Гц	24, 36, 48, 110, 115, 220, 230, 240, 380

 

⇐ Предыдущая12345678910Следующая ⇒

Поделиться: