Изучение программного обеспечения для управления роботом «Омега»

Цель работы: ознакомиться с языком программирования промышленного робота, изучить программное обеспечение для управления роботом «Омега».

 

Задачи:

1.Изучить интерфейс программы, ее функционал

2.Написать программу для управления роботом, используя инструменты программного обеспечения

3.Выполнить на практике управление роботом в ручном режиме

4.Запустить автоматическое выполнение программы роботом

5.Сделать выводы о полученных навыках

 

Выполнение работы:

 

1.Написать словесный алгоритм движений робота.

2.Преобразовать алгоритм в систему команд в G-код.

3.Привести текст управляющей программы.

4.Записать текст управляющей программы в формате *.txt.

5. Сделать вывод о полученных навыках.

 

G-код — условное именование языка программирования устройств с числовым программным управлением (ЧПУ). Был создан компанией Electronic Industries Alliance в начале 1960-х. Окончательная доработка была одобрена в феврале 1980 года как стандарт RS274D. Комитет ISO утвердил G-код как стандарт ISO 6983-1: 2009, Госкомитет по стандартам СССР — как ГОСТ 20999-83. В советской технической литературе G-код обозначается как код ИСО 7-бит (ISO 7-bit).

 

Формат кадра. Интерполяция.

 

G01 X---. Y---. Z---. A---. B---. C---. F---, где:

G01 - интерполяция;

X, Y, Z, A, B, C – названия осей. Сначала задается наименование оси, затем – числовое значение в единицах перемещения.

Значение X, Y – в миллиметрах, Z –в градусах. Положение осей соответствует указанным на рис.1

G X Y Z

 

Рис. 1 Расположение координатных осей

 

Если указаны все параметры перемещения осей в одном кадре, X, Y, Z – выполняется одновременное перемещение по указанным координатам в заданную точку со скоростью F (если указана), посредством линейной интерполяции. Если параметры интерполяции указаны не полностью, например, в каждом кадре отдельно, то робот будет перемещаться, последовательно отрабатывая перемещения по каждой из осей. Если параметр F не указан – перемещение будет выполнено с заданной ранее скоростью.

Например: G01 X10.5 Y25. Z15. F100

Робот выполнит перемещения (одновременное по осям X, Y, поворот по Z) со скоростью F100.

 

Управление схватом

 

LOCKERON – Сжатие захвата в установленных пределах. Если необходим усиленный зажим, команда вводится еще раз.

LOCKEROFF – Разжатие захвата.

 

Обработка условий

 

Обработка условий используется применительно к проверке состояния линий датчиков (входных сигналов из «внешнего мира»).

IF DX=A THEN, где X- норме линии в формате 1-20, А значение 0 или 1 (логического уровня сигнала)

--------- текст программы по выполнению условия;

ENDIF

Пример:

IF D2=1 THEN если вторая линия имеет уровень 1, то переход

SUBROUTE P1002 на подпрограмму по метке P1002 c возвратом обратно

ENDIF

1002: ‘подпрограмма перемещения при выполнении условия

G01 Z20. F100

G01 Y20. F100

RETURN

IF D1=1 THEN ‘если первая линия имеет уровень 1 то переход

G01 X20. F100 ‘ перемещение по оси X, на скорости 100

ENDIF 1002: G01 Z20. F100 G01 Y20. F100 RETURN

Программа управления роботом имеет простой, сжатый, интуитивно понятный интерфейс. Интерфейс программы представлен на рис. 2.

 

Рис. 2. Интерфейс программы - главный экран

 

Интерфейс программы.

 Главный экран - это основной экран управления роботом. Он находится во вкладке Управление. Путем переключения между вкладками, можно в любой момент работы робота и ПО переключаться между окнами по желанию конечного пользователя.

 

Запуск ПО:

При запуске ПО делает попытки подключиться к системе управления робота. Если это происходит успешно, то в нижнем правом углу экрана появиться надпись Найден выделенная зеленым цветом. На рисунке 1, показана неудачная попытка соединиться с роботом. Для удачного соединения ПО с системой управления робота нужно, чтобы были выполнены следующие условия:

-Робот и дополнительные блоки должны быть исправны, не иметьмеханических повреждений;

-Использован USB кабель из комплекта;

-Установлены драйвера виртуального COM порта из пакета поставки;

- Программа запущенна в операционной системе Windows 7, 8, 10 от имени администратора, отключены антивирусные программы, брандмауэр.

Программа имеет несколько рабочих зон, рассмотрим подробнее каждую из них:

 

4.1. Вкладка Управляющая программа, загрузка УП
(рис. 3):

Рис. 3 Вкладка Управляющая программа, загрузка УП

4.2. Консоль ручного преднабора команд –MDI (рис. 4):

Рис. 4  Консоль ручного преднабора

 

Данное поле предназначено для ручного преднабора команд системы управления роботом. После ввода команды нужно нажать «кнопку MDI».

В данном поле можно вводить все команды, поддерживаемые роботом. Будьте внимательны при вводе команд, во избежание поломок заранее планируйте траекторию работы робота.

Для просмотра истории вводимых команд можно воспользоваться пиктограммой с нарисованной книжкой.

 

Строка управления

Рис.5 Строка управления

 

Это поле (Рис. 5) располагается внизу рабочего экрана. Позволяет реализовывать выполнение следующих функций (слева направо):

-«Кнопка Запуск УП »- запускать загруженную управляющую программу.

-«Кнопка Запуск УП с места»- выбрать нужное место в управляющейпрограмме, выделив курсором и запустить выполнение программы с него.

-«Кнопка ПАУЗА»- временно остановить выполнение управляющейпрограммы

-«Кнопка Сохранить позицию»

Рис. 6 Окно кнопки «Сохранить позицию»

 

Ее нажатие приводит к появлению дополнительного окна (Рисунок 6), в котором будет автоматически сформирован кадр управляющей программы для текущей величины перемещения, а также предложение для пользователя по его сохранению во временный файл (вкладка «Информация»).

-«Кнопка Выход в ноль координат» - При нажатии на эту кнопку (Рисунок 7), робот производит выход в ноль системы координат. Будьте внимательны, траектория робота может оказаться сложной и робот, в процессе выполнения команды, может столкнуться с препятствием.

-«Кнопка Выход в ноль системы управления»- При нажатии на эту кнопку робот производит выход в аппаратный ноль, в заданной изготовителем последовательности, производя поиск конечных выключателей. Если какой- то из приводов робота уже находился в зоне сработки конечных выключателей, то система управления робота производит «съезд с конечника» и повторный поиск, для более точной установки ноля.

-отображения координат, задание виртуальных нолей:

Рис. 7 Окно кнопки «Выход в ноль коорлинат»

Данное поле отображает координаты перемещения робота в заданных единицах (величинах). Так же поле предусматривает возможность выхода робота в аппаратный ноль для каждой оси отдельно.

Важной опцией данного рабочего поля является возможность задания ноля робота. Т.е. пользователь может переместить робота в нужную точку и задать от нее ноль. Это может облегчить написание сложных управляющих программ. При повторном нажатии на кнопку задания ноля - задание можно отменить.

 

Рис. 8 Окно ручного управления

 

Поле позволяет производить задание скорости перемещения приводов в процентах от 0 до 100%. Производить зажатие и разжатие схвата, перемещать приводы управления роботом, выполнять аварийный останов.

⇐ Предыдущая1234567Следующая ⇒

Поделиться: