Мехатроника и робототехника»

Мехатроника и робототехника»

Вопросы по дисциплине «Компьютерное управление мехатронными системами»

1. Дискретное цикловое программное управление роботами. Особенности цикловых систем управления роботов. Цикловое управление отдельным приводом.

2. Цикловое управление приводами Совместное цикловое управление приводами манипуляторов.

3. Дискретное позиционное программное управление Особенности дискретного позиционного управления. Дискретное позиционное управление отдельным приводом.

4. Совместное дискретное позиционное управление Совместное дискретное позиционное управление приводами манипулятора. Общий порядок исследования динамики и синтеза алгоритмов позиционного программного управления.

5. Непрерывное программное управление роботами Особенности непрерывного управления мехатронными системами. Непрерывное управление отдельным приводом.

6. Непрерывное управление приводом с коррекцией Непрерывное управление приводом с последовательной коррекцией. Непрерывное управление приводом с коррекцией с помощью обратных связей. Системы непрерывного управления с обратной связью по ускорению.

7. Системы управления Релейные системы управления.

8. Системы совместного управления Системы совместного контурного управления с последовательной коррекцией (с компенсатором). Системы управления манипулятором совместно по положению и силе (моменту).

9. Адаптивное управление роботами Функциональная схема системы сенсорного (очувствленного) управления роботов. Адаптивное управление манипулятором.

10. Интеллектуальное управление роботами Системы интеллектуального управления. Особенности управления средствами передвижения роботов.

11. Управление средствами робототехники человеком-оператором Классификация системы управления средствами робототехники человеком-оператором. Системы командного управления

12. Управление средствами робототехники Системы супервизорного и интерактивного управления. Системы копирующего управления манипулятором.

13. Особенности управления человеком-оператором средствами передвижения.

14. Групповое управление в робототехнических системах Принципы группового управления роботами.

15..Исчисления предикатов.

16. Методы поиска решений Методы поиска решений в пространстве состояний. Методы поиска решений на основе исчисления предикатов.

17. Методы поиска решений Задачи планирования последовательности действий.

18. Распознавание изображений Общая характеристика задач распознавания образов, их типы.

19. Распознавание изображений Основы теории анализа и распознавания изображений.

20. Распознавание изображений Распознавание по методу аналогий.

21. Экспертные системы Методология построения экспертных систем. Программные средства реализации экспертных систем.

22. Мехатронные системы с элементами искусственного интеллекта.

23. Элементы цифровых систем. Элементы цифровых систем. Особенности построения.

24. Методы задания программных движений.

25. Интерполяция Интерполяция траекторий при контурном управлении.

Вопросы по дисциплине «Проектирование мехатронных систем»

1. Системный подход при проектировании. Основные понятия теории систем.

2. Системный подход при проектировании. Системные свойства. Классификация систем.

3. Системный подход при проектировании. Функциональное описание и моделирование систем.

4. Системный подход при проектировании. Морфологическое (структурное) описание и моделирование систем.

5. Системный подход при проектировании. Структура системного анализа.

6. Исходные данные при проектировании.Предпроектное обследование предметной области.

7. Исходные данные при проектировании.Методы анализа данных при проектировании МС.

8. Критерии качества при проектировании. функциональные(производительность, точность, надежность и т. п.)

9. Критерии качества при проектировании. технологические(трудоемкость, технологические возможности, используемые материалы и т. п.)

10. Критерии качества при проектировании. экономические (затраты материалов, энергии и т. д.)

11. Критерии качества при проектировании. антропологические ( эргономичность, экологичность, безопасность и т.п.).

12. Предпроектные этапы разработки МС. Техническое задание и технические требования.

13. Алгоритмы и методики проектирования в мехатронике. Метод исключения промежуточных преобразователей и интерфейсов.

14. Алгоритмы и методики проектирования в мехатронике. Метод объединения элементов мехатронного модуля в едином корпусе.

15. Алгоритмы и методики проектирования в мехатронике. Метод переноса функциональной нагрузки на интеллектуальные устройства.

16. Алгоритмы и методики проектирования в мехатронике. Методология параллельного проектирования.

17. Алгоритмы и методики проектирования в мехатронике. Структурный подход. Блочно – иерархический подход.

18. Формирование основных проектных решений по мехатронной системе в целом. Техническое задание. Техническое предложение.

19. Формирование основных проектных решений по мехатронной системе в целом. Эскизный проект.

20. Формирование основных проектных решений по мехатронной системе в целом. Технический проект.

21. Формирование основных проектных решений по мехатронной системе в целом. Рабочая доккументация.

22. Формирование основных проектных решений по мехатронной системе в целом, на основе CASE – систем.

23. Автоматизированное проектирование. Понятие САПР.

24. Автоматизированное проектирование. Состав современных САПР.

25. Моделирование мехатронных систем.

Вопросы по дисциплине «Микропроцессорная техника»

1. Архитектура и структура микропроцессоров. Структура связей между устройствами, входящими в микропроцессорную систему. Классическая структура связей, шинная структура связей, их достоинства и недостатки. Типовая структура микропроцессорной системы. Основные шины, входящие с системную магистраль.

2. Архитектура и структура микропроцессоров. Основные режимы работы микропроцессорной системы. Программный обмен информацией. Обмен с использованием прерываний. Обмен с использованием прямого доступа к памяти.

3. Архитектура и структура микропроцессоров. Архитектура Фон Неймана (Принстонская). Гарвардская архитектура. Их достоинства, недостатки.

4. Архитектура и структура микропроцессоров. Пример структуры простейшего процессора.

5. Архитектура и структура микропроцессоров. Шины микропроцессорных систем: шина данных, шина адреса, мультиплексирование шин адреса и данных, шина управления. Синхронный и асинхронный обмен: достоинства и недостатки.

Основные типы больших интегральных схем для микропроцессорных комплектов. Типы микропроцессорных систем.

7. Циклы работы микропроцессора. Циклы обмена информацией: циклы программного обмена. Циклы чтения, записи и ввод-пауза-вывод по мультиплексированной асинхронной магистрали Q-bus. Циклы чтения и записи по синхронной немультиплексированной магистрали ISA.

8. Циклы работы микропроцессора. Циклы обмена информацией: циклы обмена по прерываниям. Векторные и радиальные прерывания.

9. Циклы работы микропроцессора. Циклы обмена информацией: циклы обмена в режиме прямого доступа к памяти. Обмен ПДП по магистрали Q-bus и ISA.

10. Циклы работы микропроцессора. Функции устройств магистрали: функции процессора. Основные характеристики процессора. Схема включения процессора. Внутренняя структура процессора.

11. Циклы работы микропроцессора. Функции устройств магистрали: функции памяти. Структура модуля памяти. Специальные области памяти: память программы начального запуска, паять для стека, таблица векторов прерываний, память устройств, подключенных к системной шине.

12. Циклы работы микропроцессора. Функции устройств магистрали: функции устройств ввода/вывода. Структура типового устройства ввода/вывода. Основные группы устройств ввода/вывода.