Замет кошелькового невода с помощью гидроакустической станции. Траектории замета

В настоящее время на добывающих судах, ведущих кошельковый промысел, устанавливаются рыбопоисковые гидроакустические станции, обладающие высокой разрешающей способностью и обеспечивающие возможность выделения центра плотности — ядра косяка. Поэтому замет кошелькового невода, как правило, осуществляется только по обнаруженным ГАС косякам рыбы.

В процессе замета непрерывно определяют направление и расстояние до передней (левой) кромки косяка, и замет невода осуществляют таким образом, чтобы исключить опасность сближения судна с передней кромкой на расстояние, с которого косяк начинает реагировать на судовые шумы. Современная практика кошелькового лова учитывает в первую очередь направление движения косяка и влияние метеорологических факторов на выбор начальной позиции замета невода. Между тем внедре­ние на судах подруливающих устройств и лагов-дрейфомеров позволяет практически исключить влияние ветра, волнение и натяжение невода на траекторию его замета.

Опыт кошелькового лова показывает, что основанные на общих рекомендациях и не подкрепленные строгим расчетом заметы невода по подвижным косякам часто заканчиваются неудачей. Статистические данные свидетельствуют о том, что 60% подобных заметов оказываются безуспешными. Поэтому возникает необходимость математического описания процессов кошелькового лова, исследования траекторий замета невода и разработки практических приемов расчета маневрирования судна в процессе замета. Основными факторами, которые должны быть приняты в расчет, являются размеры, скорость горизонтального перемещения и глубина погружения косяка, длина и высота невода.

Маневрирование судна на кошельковом лове должно удовлетворять следующим основным требованиям: исходя из длины имеющегося на судне невода, обеспечить его замет без «ворот» и перекрытий; с учетом скорости горизонтального перемещения косяка и длины невода обеспечить оптимальную площадь замета; исключить опасность сближения судна с внешней кромкой косяка на расстояние реакции рыбы на судовые шумы; с учетом высоты имеющегося на судне невода выполнить его замет таким образом, чтобы ко времени возвращения судна в начальную позицию и начала кошелькования косяк не успел уйти под нижнюю подбору.

Рекомендуется облавливать подвижные косяки пелагических рыб кошельковым неводом при маневрировании судна на криволинейном участке траектории на постоянном расстоянии или постоянном курсовом угле на ядро (центр плотности) косяка. Практическая реализация подобных заметов не вызывает трудностей, а их математическое описание позволяет выбрать траекторию, отвечающую сложившимся промысловым условиям.

Облов подвижных косяков кошельковым неводом наиболее эффективно может быть осуществлен в том случае, если все необходимые расчеты и управление курсом судна при замете полностью автоматизированы. Эта задача решается с помощью автоматизированных информационно-управляющих комплексов, которые находятся в стадии разработки. В настоящее время на кошельковом промысле используются только информационные комплексы. Примером такого комплекса является автоматизированная система «Display CD» норвежской фирмы «Simrad». Эта система включает в себя визуальный электронный индикатор динамической картины промыслово-навигационной обстановки, многовибраторную сканирующую ГАС с режимом автоматического сопровождения цели, лаг, гирокомпас и специализированную ЭЦВМ, осуществляющую обработку поступающей информации.

 

 

Рис. 1.10 Схемы замета кошелькового невода

Система имеет три режима работы: «относительное движение», «истинное движение» и «истинное движение с автосопровождением цели». «Относительное движение» является режимом поиска, программа которого задается автоматически. Символ судна располагается неподвижно в центре экрана индикатора и ориентирован носом вверх (рис. 215,а). Он заканчивается отрезком линии курса. Длина этого отрезка и цифра рядом определяют масштаб картины. При движении судна высвечиваемые на экране контуры обнаруженных косяков смещаются вниз по экрану. Для ориентировки на экране специальными отметками указывается диапазон дальности обнаружения косяков с помощью ГАС.

Режим «истинного движения» (рис. ) используется для выхода в позицию начала замета невода.

В этом соответствии с маневрами судна. На экране отображается также траектория судна за последние 10 мин.

В режиме «истинное движение с автосопровождением цели» (рис. ) осуществляется замет невода. На экране индикатора также отображаются диапазон дальности обнаружения косяков с помощью ГАС, контур облавливаемого косяка, траектория судна и масштабная линия курса. Кроме того, в этом режиме вектором, исходящим из середины отметки косяка, указывается скорость и направление его горизонтального перемещения по данным гидроакустической информации, обработанной ЭЦВМ. Концевой буй невода, отмечающий начало замета, маркируется на изображении траектории судна специальной отметкой — небольшим квадратным символом. В левой части экрана на шкале глубин вертикальной линией указывается протяженность косяка по глубине.

Система «Display CD» представляет собой чисто информационный промыслово-навигационный комплекс и как всякий комплекс такого типа не дает судоводителю никаких рекомендаций по выбору начальной позиции замета невода и не решает задачу автоматического управления курсом судна при замете по программе, реализующей тот или иной алгоритм. При помощи информационных промыслово-навигационных комплексов маневрирование судна при кошельковом лове осуществляется методом проб.

Процесс облова подвижных косяков пелагических рыб кошельковым неводом в общем случае можно подразделить на шесть последовательных по времени этапов: обнаружение и распознавание косяка, определение его размеров, центра плотности и установление промысловой значимости; определение глубины погружения косяка с учетом рефракции звукового луча в морской среде; определение направления и скорости горизонтального перемещения косяка; выход судна прямым курсом в начальную позицию замета невода; замет невода при маневрировании судна переменными курсами на постоянном расстоянии или постоянном курсовом угле на ядро косяка; выход судна в начальную позицию замета для стягивания невода и его кошелькования.

Первые три этапа осуществляются так же, как и при облове подвижных косяков разноглубинным тралом. Поэтому остановимся только на трех последних этапах. Для этого предварительно рассмотрим траектории замета невода по результатам математического исследования этих траекторий.

Траектории замета невода на постоянном расстоя­нии от ядра косяка. Замет кошелькового невода целесообразно подразделить на три фазы (рис. ). Первая фаза — замет от начальной позиции С₁ до пересечения судном линии гори­зонтального перемещения косяка впереди по его «курсу» (точка С₂, q_k = 0). На этой фазе замета вектор скорости судна и вектор скорости косяка находятся в одной полуплоскости (маневрирование «разноименными бортами»). Вторая фаза — замет от точки С₂ на линии горизонтального перемещения косяка до конечной позиции Сз по курсовому углу и расстоянию до косяка. На второй фазе вектор скорости судна и вектор скорости косяка находятся в разных полуплоскостях (маневрирование «одноименными бортами»). Третья фаза—замет на прямом курсе, ведущем в начальную позицию постановки невода.

 

 

Рис.1.11 Схемы замета при подвижных косяках

Маневрирование в целом должно быть осуществлено таким образом, чтобы пятной и бежной клячи невода сошлись без «ворот» и перекрытий. Так как при замете невода предполагается, что его траектория полностью повторяет траекторию судна, должно быть соблюдено условие: расстояние, проходимое судном в процессе замета, равно длине невода, т. е. S = l.

Для вывода уравнений движения судна обратимся к рис. , на котором приняты следующие обозначения: V и V_к — скорость судна и косяка соответственно, q_c — курсовой угол с судна на ядро косяка; q_k — курсовой угол с ядра косяка на судно; D — заданное расстояние от ядра косяка.

 

 

 

Рис. 1.12 Траектории замета на постоянном курсовом угле

На рисунке траектория замета невода при маневрировании судна относительно ядра подвижного косяка на постоянном курсовом угле q_c =101° для реальных в условиях промысла отношений скоростей k = 0,2 ÷ 0,4. Траектория облова практически неподвижного косяка оцифрована величиной k = 0.

 

⇐ Предыдущая3456789101112Следующая ⇒

Поделиться: