Структурная схема контура регулирования тока якоря

1. Вычисляем статическую ошибку контура тока якоря:

 

d_Т =  

 

При неблагоприятном соотношении входящих в формулу величин она может оказаться больше допустимой: d_Т > d_Т.ДОП. Обычно d_Т.ДОП = 0, 05…0, 1. Тогда надо принимать d_Т = d_Т.ДОП. Физически это означает, что надо увеличить постоянную времени преобразователя. Техническое решение задачи очень простое: достаточно увеличить постоянную времени фильтра на входе ТП. Новое значение Т_n1 можно найти, приравняв правую часть уравнения для статической ошибки контура к d_Т.ДОП. Получится квадратное уравнение, из двух решений которого надо выбрать ближайшее большее к Т_n.

Получили новое  при d_Т = d_Т.ДОП=0, 07.

4. Находят настройки ПИД-РТ, позволяющего получить любые предварительно заданные параметры контура тока с учетом обратной связи по ЭДС двигателя.

Его передаточная функция:

W_Р.Т(p)= ,

где k_П, Т_И, Т_Д, Т_С – соответственно коэффициент пропорциональной части и постоянные времени интегрирования, дифференцирования и сглаживания регулятора.

Настройки вычисляются по формулам:

Т_И=  с

Т_С =  с

Т_Д =  с

k_П =

Постоянная времени цепи гибкой обратной связи по упругому току определяем по формуле:

Т_У.Т =

Синтез контура регулирования скорости

Структурная схема контура регулирования скорости

Перед синтезом РС двухконтурной САР скорости надо определить, можно ли его выполнять по модульному оптимуму. Для этого необходимо сопоставить допустимую статическую ошибку регулирования скорости

Dw_С.ДОП =

с фактической при настройке контура на модульный оптимум

Dw_С.М.О =

где Т_mС – малая некомпенсированная постоянная времени контура регулирования скорости,

I_C =  - статический ток.

Если Dw_С.ДОП ³ Dw_С.М.О , то можно применить модульный оптимум, в противном случае – симметричный. Применяем - симметричный.

Малая некомпенсированная постоянная времени контура скорости принимается равной:

Т_mС = 2∙ x_Т∙ Т_Т

На задающий вход регулятора скорости включим фильтр с передаточной функцией:

Коэффициент усиления регулятора скорости

где

 

 

 

Структурная схема задатчика интенсивности

 

Структурная схема задатчика интенсивности

В СУ скоростью управляющее воздействие подается через задатчик интенсивности. Приняв напряжение ограничения сумматора задатчика равным 10 В, а его коэффициент – 50, по заданному времени разгона до номинальной скорости t_П надо определяем постоянную времени интегратора ЗИ:

k_З.И=50.

 

 

Исследование характеристик схемы

Схема контура тока

Переходный процесс контура тока

Диаграмма Найквиста для контура тока

Схема контура скорости

 

⇐ Предыдущая12

Поделиться: