Технические характеристики промышленных роботов

Технические характеристики современных ПР можно подразделить на основные и до­полнитель­ные. К основным техническим характеристикам ПР относятся:

ü номинальная грузоподъемность;

ü число степеней подвижности;

ü величины и скорости перемещения по степеням подвижности;

ü рабочая зона, рабочее пространство и зона обслуживания ПР;

ü погрешность позиционирования или отработки траектории.

Номинальная грузоподъемность ПР — наибольшее значение массы предметов произ­водства или технологической оснастки, при которой гарантируются их захватывание, удер­жание и обеспечение установленных значений эксплуатаци­онных характеристик.

Число степеней подвижности ПР определяют как сумму возможных координатных дви­жений его рабочего органа или объекта манипулирования относительно опорной системы. Среди степеней по­движности отдельного манипулятора различают переносные и ориенти­рующие. Переносные степени подвижности используются для перемещения рабочего органа ПР, ориентирующие — для его ориен­тации в рабочей зоне. Для перемещения объекта мани­пулирования в задан­ное место рабочей зоны без его ориентации доста­точно трех переносных степеней подвижности, для полной ориентации — трех ориентирующих. Для переноса и полной простран­ственной ориентации необходимо шесть сте­пеней подвижно­сти; дальней­шее увеличение числа степеней подвижности повышает ма­невренность манипуляционной системы робота, улучшает динамику, однако усложняет конструкцию и програм­мирование, снижает точность позиционирования и увели­чивает стоимость ПР.

По подвижности ПР подразделяются на три группы: малую (до трех степеней подвиж­ности), среднюю (четыре — шесть) и вы­сокую (более шести). Число степеней подвижности ПР в значитель­ной мере определяет его универсальность.

Манипуляторы и роботы могут применяться для дозирования и заливки, простановки стержней, съема и подачи от­ливки на об­рубной пресс, смазки прессформ и т.д. Наиболее широко применяются в составе комплексов для литья под давлением, который со­стоит из ба­зовой машины литья под дав­лением, дозатора или манипулятора-заливщика с печью, робота универсального или манипуля­тора для уборки отливок из рабочей зоны, подачи на обрубной пресс исъема с пресса отливок после об­рубки.

В современных условиях производители робототехнических комплаксов могут обеспе­чить лю­бые потребности за­казчика. Робо­тизация покрывает весь процесс литья в песчаные формы, начиная с первичной обработки и заканчивая окончательной обработкой при том, что сборка песчаных форм ставит перед роботами высокие требования грузоподъем­ности, точности и радиуса действия. На ри­сунке 16.4 представлены промышленные роботы при вы­полнении различных задач на автоматиче­ских формовочных линиях.

31. Общая классификация исполнительных механизмов, их преимущества и не­до­статки. Использование и устройство пнев­модвигателей с упругими элементами.

Исполнительным механизмом называется устройство, которое за счет внешнего источника энер­гии производит ра­боту перемеще­ния регулирующего органа в соответствии с сигналом, поступаю­щим от управляющего устройства.

Исполнительные механизмы предназначены для привода элементов, регулирующих потоки энер­гии, жидкости, газа, сыпучих тел и т.д. Их классифицируют:

• по виду выполняемых перемещений на поступательные, поворотные в пределах одного оборота (кривошипные ис­полнительные механизмы) и многооборотные;

• по виду используемой энергии на электрические, электромагнитные, механические, гидравличе­ские и пневматиче­ские;

Обычно исполнительные механизмы приводятся в действие от посторонних источников энергии.

Исполнительные механизмы, предназначенные для выполнения простейших операций (напри­мер, открыть — за­крыть), называют двухпозиционными, для многопозиционного и плавного регули­рования — пропорциональными. В ис­полнительном механизме, как и в других элементах автома­тики, различают, вход и выход. Импульсы, поступающие от предыдущих элементов автоматической цепи на вход исполнительного механизма, могут быть механическими, пневма­тическими и гидрав­лическими. Такими же могут быть и им­пульсы, поступающие от выхода исполнительного механизма в управляемый объект.

Электроприводы принято подразделять на приводы с поступательным и вращательным движе­нием. Электропри­воды с враща­тельным движением, в свою очередь, принято подразделять на элек­троприводы с постоянной или пропор­циональной (переменной) скоростями.

При конструировании или выборе сервоприводов целесообразно использовать один какой-либо источник энергии: заводские электросеть и пневмосеть, а также применять управляющие воздей­ствия на сервопривод какой-либо одной формы, т.е. либо электри­ческие, либо гидравлические, либо пневматические. Однако это не всегда практически удается. Именно этим и объясняется широкое распространение различного рода комбинированных сервоприводов: электрогид­равлических, элек­тропневматических и пневмогид­равлических.

Выходным параметром исполнительных устройств в технологическом оборудовании, как пра­вило, является пере­мещение того или иного рабочего исполнительного органа. По характеру пере­мещения, создаваемого исполнительным устройством, все эти устрой­ства могут быть подразделены на приводы поступательного, вращательного или поворотного движения. В зависимости от физической природы используемой при этом энергии каждое из назван­ных ранее исполни­тельных устройств может быть электрическим, гидравлическим или пневматиче­ским.

32.Электрические исполнительные устройства: электрический механизм с по­стоян­ной скоростью работы, элек­тропри­воды с переменной скоростью, электроприводы прямого действия.

Электрические исполнительные устройства, в свою очередь, подразделяются на исполнительные устройства, исполь­зующие элек­трические серводвигатели, и исполнительные устройства, использу­ющие электромагниты.

Электрические двигатели постоянного или переменного тока автоматических устройств широко используются в схе­мах управле­ния, регулирования и контроля в качестве силовых и преобразующих элементов.

Электродвигатели в схемах автоматики могут работать как исполнительные — для преобразова­ния электрического сигнала во вращение вала двигателя и как вспомогательные механизмы, предна­значенные для привода во вращение от дельных узлов автоматиче­ских систем (например, диаграмм­ной бумаги в самопишущем приборе).

⇐ Предыдущая11121314151617181920Следующая ⇒

Поделиться: