Система программного регулирования.

⇐ ПредыдущаяСтр 2 из 2

Программный регулятор(рис. 5.2) может изменять регулируемую величину по заданному закону без вмешательства оператора. Профиль кулачка 1, который имеет постоянную частоту вращения, соответствует закону изменения регулируемой величины. Толкатель 2 с роликом перемещается в вертикальном направлении в зависимости от профиля кулачка. К толкателю прикреплен движок реостата R, от положения которого зависит напряжение выхода. Временные программные механизмы используют в схемах автоматического пуска аварийных судовых электростанций. Программный механизм имеет на одном валу несколько кулачков, которые замыкают или размыкают контакты определенных электрических цепей согласно заданной программе. Такие устройства осуществляют подготовку дизеля к пуску, его пуск, переключение ответственных потребителей с шин главной электростанции на шины аварийной и др.

Рис. 5.2. Программный регулятор

Следящие системы.

На современных судах наиболее распространенным типом следящих систем является система воспроизведения угла, широко используемая в приборах управления судном и при ди- станционном управлении различными объектами. Отличительной особенностью следящих систем по сравнению с системами стабилизации является то, что в них объектом управления является элемент (сервомотор), который приводит в движение исполнительный орган объекта, подлежащего управлению. Рассмотрим систему регулирования угла поворота вала (отрабаты-вающей оси), управляемого двигателя (рис. 5.3). Поворотом задающего вала устанавливается задающее воздействие. Задающее устройство 3 соединено с задающей осью, а измерительное

2 - с отрабатывающей. Напряжение пропорционально углу , а напряжение

- углу Разность этих напряжений по пепи 4 подается на усилитель 5, который питает обмотку якоря двигателя 1, 6. При любом несоответствии положения задающей и отрабатывающей осей в цепи усилителя появляется разность напряжений е. Вал двигателя будет вращаться до тех пор, пока угол отрабатывающей оси не станет равным углу поворота задающей оси и е не будет равно нулю и тока в якоре не будет.

Для повышения устойчивости работы системы применяется корректирующее устройство 7, состоящее из тахометрического генератора для измерения частоты вращения со вала двигателя и регулировочного (корректирующего) резистора RK. Напряжение коррекции ык, пропор - циональное частоте вращения со, подается в цепь сравнения и складывается с напряжением е. В статическом режиме при и . В динамическом режиме, когда , корректирующая цепь замедляет разгон двигателя, однако при этом она несколько заглушает автоколебания в системе. Если на задающую ось установить штурвал, а к валу двигателя присоединить баллер руля, получится система управления судном. При повороте рулевого штурвала на угол система повернет баллер руля на такой же угол

Рис. 5.3. Система регулирования угла поворота вала

Адаптивные (самонастраивающиеся) системы.

Термин «адаптация» заимствован из биологии, где он означает приспособление организма к изменяющейся среде.В автоматике этот термин имеет более узкий смысл. Примером самонастраивающейся системы может служить система, обеспечивающая проводку судна в узкостях по заданной глубине (рис. 5.4). В этой системе происходит непрерывное сравнение показаний двух эхолотов Э1 и Э2, измеряющих расстояния до двух участков l1, и l2 дна. Управляющее воздействие УУ после сравнения данных, поступающих от эхолотов, вырабатывает сигнал управления, который поступает на рулевую машину РМ. Рулевая машина, воздействуя на руль, заставит судно отклониться в направлении наибольшей глубины.

Наилучшее качество регулирования получают в самонастраивающихся системах, которые обеспечивают минимальную динамическую ошибку, наименьшее время переходного процесса и т. п.

Рис. 5.4 Система, обеспечивающая проводку судна по максимальной глубине:

а — структурная схема; б — схема проводки

⇐ Предыдущая 12