|
Архитектура Аудит Военная наука Иностранные языки Медицина Металлургия Метрология Образование Политология Производство Психология Стандартизация Технологии |
|
|
Архитектура Аудит Военная наука Иностранные языки Медицина Металлургия Метрология Образование Политология Производство Психология Стандартизация Технологии |
Краткое описание робота FANUC M-710iC/50Стр 1 из 5Следующая ⇒
Лабораторная работа № 1. Устройство и принцип работы СУ роботом FANUC M-710iC/50 (контроллер R-30iА) Цель работы: ознакомление с общим устройством системы управления робота FANUC, изучение режимов работы Краткое описание робота FANUC M-710iC/50 Робототехническая система FANUC состоит из программного обеспечения ЧПУ для манипулирования заготовками, механической части самого робота (роботы серии FANUC) и блока управления роботом. Программное обеспечение ЧПУ для применения Программное обеспечение ЧПУ для применения - это пакет программ для всех видов манипуляций робота, установленный в блоке управления роботом. Любая работа может выполняться путем указания меню и команд с пульта обучения. Программное обеспечение ЧПУ для манипулирования заготовками содержит команды, управляющие роботом, кистями, блоками дистанционного управления и другими периферийными устройствами. Имеется возможность управления вводом-выводом между дополнительной осью или блоком управления и другим периферийным устройством. Другие периферийные устройства включают контроллеры ГП-модуля или датчики. Прикладное программное обеспечение ЧПУ включает следующее: - Настройка системы для приложений робота - Создание программы - Пробное выполнение программы - Выполнение автоматической работы - Дисплей состояния или контроль При включении дополнительных функций систему можно расширить, и функции управления могут расширяться.
Робот Робот (рис. 1.1.) имеет интерфейс кисти или другого рабочего органа, позволяющей системе управления выполнить работу. Робот FANUC идеально подходит для манипулирования заготовками. Точка, в которой руки соединяются, - это шарнир или ось. Оси J1, J2 и J3 (рис. 1.1.) - это основные оси. Базовая конфигурация робота зависит от того, как функционирует каждая основная ось: как линейная ось или ось вращения. Оси запястья используются для перемещения рабочего органа (инструмента), установленного на фланце запястья. Само запястье может вращаться относительно одной оси запястья, а рабочий орган - вращаться относительно другой оси запястья. Рис. 1.1 Общий вид робота FANUC M-710iC/50
Технические характеристики робота представлены в таблице 1.1. Таблица 1.1.Технические характеристики робота FANUC M-710iC/50
Контроллер Контроллер робота включает блок питания, блок интерфейса пользователя, блок управления перемещением, блок памяти и блок ввода-вывода (рис. 1.2.). Для работы с блоком управления пользователь должен использовать пульт обучения и пульт управления оператора. Схемой управления работой управляет сервоусилитель, который перемещает все оси робота, включая все дополнительные оси, через печатную плату главного ЦП. Блок памяти может хранить программы и данные, заданные пользователем в оперативной памяти КМОП на печатной плате главного ЦП. Блок ввода-вывода связывает контроллер с периферийными устройствами, принимая и передавая сигналы по кабелю канала ввода-вывода и соединительному кабелю периферийных устройств. Сигнал дистанционного ввода-вывода используется для связи с устройством дистанционного управления.
Рис. 1.2. Контроллер робота Пульт обучения Пульт обучения (рис 1.3.) обеспечивает интерфейс между прикладным программным обеспечением ЧПУ и оператором. Пульт обучения подключен кабелем к печатной плате в контроллере. Пультом обучения могут выполняться следующие операции: • Толчковая подача робота • Разработка программы • Пробный рабочий цикл • Фактическая работа • Проверка состояния Пульт обучения включает следующее: • Жидкокристаллический дисплей 16 строк по 40 символов • 11 светодиодов • 61 клавишу (Четыре клавиши предназначены для монопольного использования каждым приложением)
Настройка систем координат Система координат определяет положение и пространственную ориентацию робота. Система определяется по отношению к роботу или в рабочем пространстве. Используются система координат шарнира и декартова система координат. Декартова система координат Положение и пространственная ориентация робота в декартовой системе координат определяются координатами x, y и z от исходного положения декартовой системы координат рабочего пространства до исходного положения (точки вершины инструмента) декартовой системы координат инструмента, и угловыми перемещениями w, p и r декартовой системы координат инструмента относительно вращения осей X, Y и Z декартовой системы координат рабочего пространства. Значение (w, p, r) показано ниже на рис. 1.5
Рис. 1.5 Декартова система координат, значение w, p, r Для эксплуатации робота в заданном пользователем режиме используйте соответствующую декартову систему координат. Имеются следующие пять систем координат: Изучение пульта обучения Изучение пульта обучения будет проходить на примере автоматической установки вершины инструмента методом трех точек. Перед началом работы попросите преподавателя сказать вам пароль для входа в систему управления. 1.1. Включите питание робота, переведя рукоятку, расположенную на контроллере робота, в положение ON (рис. 1.9.)
Рис. 1.9. Включение питания робота
1.2. Перевести положение выключателя пульта обучения в режим ON, находящегося в верхнем левом углу пульта обучения (рис 1.10)
Рис. 1.10 Выключатель пульта обучения 1.3. Проверить положение трехпозиционного переключателя режимов в положении Т1 (рис. 1.11)
Рис. 1.11 Трехпозиционный переключатель режимов
1.4. Нажмите клавишу MENU (меню) (рис. 1.12). Появится экранное меню. Рис. 1.12 Пульт обучения 1.5. Выберите 6 SETUP (настройка). 1.6. Нажмите клавишу F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов. 1.7. Выберите Frames (системы координат). 1.8.Нажмите F3, OTHER (другое), а затем выберите Tool Frame (система координат инструмента). Отобразится экран списка системы координат инструмента (рис. 1.13)
Рис. 1. 13 Пример программы: список системы координат инструмента 1.9.Переместите курсор в строку номера системы координат инструмента, который необходимо установить. 1.10. Нажмите F2, DETAIL (данные). Отобразится экран настройки системы координат инструмента, выбранного номера системы координат. 1.11. Нажмите F2, METHOD (метод), а затем выберите Three Point (три точки). 1.12. Добавить комментарий (рис. 1. 14)
Рис. 1.14 Пример программы: добавление комментария 1.12.1 Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER 1.12.2.(ввод). 1.12.3. Выберите способ именования комментария. 1.12.4.Нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий. 1.12.5.По окончании нажмите клавишу ENTER. 1.13. Запишите каждую точку подвода: 1.13.1. Переместите курсор в каждую строку Approach point (точка подвода). Нажмите клавиши SHIFT+RESET (для сброса ошибки), при необходимости повторите нажатие дважды. 1.13.2. Переместите робота толчковой подачей в положение, которое необходимо записать. Переместите инструмент в трех различных направлениях, чтобы установить вершину инструмента в идентичную точку. Затем запишите все три опорные точки. Перемещение осуществляется при зажатом переключателе аварийной блокировки (DEADMAN) (рис. 1.15) шестью парами клавиш (рис 1.16) при зажатой клавише SHIFT
Рис 1.15
Рис.1.16 Клавиши, осуществляющие перемещение робота 1.13.3. При нажатой клавише SHIFT нажмите клавишу F5, RECORD, чтобы записать данные текущего положения как опорное положение. Для опорной точки, введенной в режиме обучения, отображается RECORDED (записано) (рис 1.17).
Рис 1.17 Пример программы: запись текущего положения точки 1.13.4. После того, как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED (используется) (рис 1.18). Система координат инструмента задана.
Рис.1.18 Пример программы: задание системы координат инструмента 1.14. Для перемещения робота в записанное положение при нажатой клавише SHIFT нажмите F4, MOVE_TO (переместить в). Убедиться в том, что робот переместился в нужное положение. 1.15. Чтобы использовать заданную систему координат инструмента как действующую в данное время систему координат, нажмите PREV, откроется список систем координат, затем F5, SETIND. 1.16. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить). Содержание отчета Отчет должен содержать цель работы, общий вид робота Fanuc, его технические характеристики, общий вид контроллера и пульта обучения с обозначениями, ответы на контрольные вопросы. Контрольные вопросы 1. Какие команды содержит программное обеспечение ЧПУ для манипулирования заготовками? 2. Основные функции блока ввода-вывода 3. Какие операции могут выполняться с помощью пульта обучения? 4. Какие существуют системы координат робота, чем они отличаются?
Лабораторная работа № 2 Основные положения В адрес робота и периферийного оборудования передаются различные команды программы, которые задают перемещения робота и кисти. Все эти команды в сочетании образуют то, что называется прикладной программой робототехнической системы. Прикладная программа, например, может: - Переместить робота в нужное положение в рабочей зоне по заданной траектории; - Манипулировать заготовкой; - Выполнить дуговую сварку; - Передать выходные сигналы периферийному оборудованию; - Принять входные сигналы от периферийного оборудования. Перед программированием необходимо разработать структуру программы. Проект должен представлять собой самый эффективный способ выполнения роботом конечной цели работы. Это обеспечивает эффективность программирования и гарантирует, что будут использованы только команды, соответствующие назначению программы. Команды должны выбираться из меню, отображаемых на пульте обучения (рис 1.3) при программировании. Для ввода в программу движения робота нужного положения в режиме обучения, робота необходимо переместить в нужное положение, с помощью клавиш толчковой подачи. После завершения создания программы при необходимости программу можно изменить. Чтобы изменить, добавить, удалить, копировать, найти или заменить команду, выберите нужный пункт программы и в меню, отображаемом на пульте обучения, выберите действие над командой. Формат движения Для формата движения указывается траектория перемещения в заданное положение. Возможны три варианта: движение шарнира, при котором не выполняется управление траекторией/ориентацией, линейное перемещение и круговое движение, связанные с управлением траекторией/ориентацией. - Движение шарнира (J) основной режим перемещения робота в заданное положение - робот приходит в ускоренное движение вдоль всех или вокруг всех осей, перемещается с заданной скоростью подачи, замедляется и останавливается одновременно по всем осям (рис 2.1). Траектория перемещения обычно нелинейная. Формат движения указывается для определения конечной точки. Скорость подачи движения шарнира указывается в виде процента максимальной скорости. Ориентация перемещаемого инструмента не контролируется.
Рис 2.1 Движение шарнира: 1-исходное положение, 2-конечное положение - Линейное перемещение (в том числе поворот) (L) - в режиме линейного перемещения контролируется траектория движения вершины инструмента из начальной точки в конечную точку; вершина инструмента перемещается линейно (рис. 2.2). Формат движения указывается для определения конечной точки. Ориентация перемещаемого инструмента контролируется путем вычитания ориентации в начальной точке из ориентации в конечной точке. Рис 2.2 Линейное перемещение: 1-исходное положение, 2- конечное положение - Поворот – это метод перемещения, при котором инструмент поворачивается вокруг своей конечной точки из исходного положения в конечное, с использованием линейного режима работы (рис. 2.3).
Рис 2.3 Метод перемещения - поворот: 1-исходное положение 2-конечное положение - Круговое движение (C) - В режиме кругового движения контролируется траектория движения вершины инструмента из начальной точки в конечную точку через промежуточную точку (рис 2.4). Промежуточная и конечная точки определяются в одной команде. Ориентация перемещаемого инструмента контролируется путем вычитания ориентации в начальной точке из ориентации в конечной точке.
Рис. 2.4. Круговое движение: 1-исходное положение, 2-промежуточная точка, 3- конечное положение Скорость подачи Скорость подачи определяет скорость, с которой перемещается робот. Во время выполнения программы скоростью подачи можно управлять путем коррекции. Для коррекции скорости подачи используется значение в диапазоне от 1% до 100%. Единица измерения, в которой указывается скорость подачи, зависит от формата движения, заданного в команде перемещения. Чтобы изменить коррекцию скорости подачи, нажмите клавишу ручной коррекции. При каждом нажатии клавиши ручной коррекции при нажатой клавише SHIFT (рис 1.3), скорость подачи последовательно изменяется в порядке: FINE, VFINE, 5%, 50% и 100% (рис 2.5).
Рис. 2.5 Пульт обучения: клавиши коррекции скорости подачи Команды перемещения Положение захвата заготовки - точное позиционирование FINE- робот останавливается точно в положении захвата заготовки (рис. 2.6). Перемещение вокруг заготовок - позиционирование CNT (рис. 2.6.)-робот непрерывно перемещается в следующую заданную точку, не останавливаясь в точках, введенных в режиме обучения. Если робот перемещается вблизи заготовок, необходимо скорректировать траекторию позиционирования CNT. Можно указать, насколько близко робот должен приблизиться к конечной точке, указав значение в пределах от 0 до 100. Если указано 0, робот перемещается по ближайшей траектории к конечному положению, но движется к следующей конечной точке, не останавливаясь в предыдущей. Если указано 100, робот перемещается к конечной точке по самой удаленной траектории, так как не замедляется около конечной точки, и вскоре начинает перемещение к следующей конечной точке.
Рис. 2.6 Траектория движения робота при использовании позиционирования CNT. Порядок выполнения работы 1. Включите питание робота; 2. Проверьте положение трехпозиционного переключателя режимов и выключатель пульта обучения; 3. Откорректируйте скорость подачи; 4. Установите систему координат (см. лабораторную работу №1) 5. Создайте программу перемещения робота: 5.1. Нажмите клавишу MENU (меню), чтобы отобразить экранное меню (см. рис. 1.11). 5.2. Выберите SELECT. 5.3.Нажмите клавишу F2 [CREATE] (создать). 5.4. Введите имя программы, нажимая функциональные клавиши, соответствующие символам в имени программы (имя программы вводится без пробела, начальный символ должен не содержать цифру). 5.5. После ввода имени программы нажмите 2 раза клавишу ENTER. 5.6. Переместите робота, с помощью клавиш толчковой подачи в нужное положение в рабочей зоне. 5.7. Для записи этой точки нажмите клавишу F1 [POINT], чтобы отобразить меню стандартных команд перемещения (рис. 2.7).
Рис. 2.7 Пример программы: меню стандартных команд перемещения
5.8. Выберите стандартную команду перемещения, вводимую в режиме обучения, нажмите клавишу ENTER и укажите нужную команду перемещения. Точка записана. 5.9. Повторите пункты 5.6., 5.7., 5.8. для каждой точки заданной траектории. 6. Для изменения типа перемещения, скорости подачи, типа позиционирования или дополнительной команды перемещения переместите курсор к пункту команды и с помощью цифровых клавиш, или функциональных клавиш скорректируйте позицию команды. 7. Для изменения данных позиционирования переместите курсор в номер строки, в которой отображается команда перемещения, которую необходимо изменить переместите робот в новое положение и нажмите F5 [TOUCHUP] (обучение) при нажатой клавише SHIFT. Новое положение записано. 8. Запустите программу при помощи пульта обучения - нажмите клавишу STEP для пошагового отслеживания хода программы, либо выполните непрерывное тестирование - выполнение программы в прямом направлении с текущей строки программы до конца программы (до символа End), а затем используйте клавишу SHIFT+RESET (для сброса ошибки) далее SHIFT и клавиши FWD или BWD. Удерживайте нажатой клавишу SHIFT, пока выполнение программы не закончено. Если клавиша SHIFT отпускается, программа приостанавливается. Убедитесь в правильности программы – робот движется по заданной траектории. Варианты заданий
Размеры, а также плоскость, в которой будет перемещаться робот, задаются преподавателем. Содержание отчета Отчет должен содержать цель работы, чертеж траектории движения робота с указанием перечня точек, в которых робот будет делать остановки, программу движения робота, ответы на контрольные вопросы. Контрольные вопросы 1. Какие существуют форматы движения робота? 2. Назовите отличия поворота от кругового движения. 3. Как можно изменить скорость подачи? 4. В чем отличие команд FINE и CNT? 5. В чем главное отличие системы координат пользователя от системы координат инструмента?
Лабораторная работа № 3 Основные положения Выполнение программы Программу можно выполнить только с пульта обучения. Выполнение программы Программу можно выполнить только с пульта обучения. Защитное ограждение Если необходимо работать при открытом защитном ограждении, необходимо установить трехпозиционный переключатель режимов на T1 или T2 до начала эксплуатации робота. Эксплуатация робота возможна, только если включен пульт обучения и нажат (удерживается) переключатель аварийной блокировки. При выключении пульта обучения робот переходит в состоянии ошибки из-за аварийной остановки, поэтому робот не может работать. Если пульт обучения включен, но переключатель аварийной блокировки не нажат, робот находится в состоянии ошибки из-за аварийной остановки, поэтому он не может работать. Выполнение программы Программа может выполняться с внешних устройств и панели оператора. Если переключатель установлен в положение автоматического режима (AUTO), выполнение программы с пульта обучения невозможно. Скорость робота Робот может использоваться на максимальной скорости. Устройства защиты Необходимо закрыть защитное ограждение. При открытии защитного ограждения во время выполнения программы робот замедляется и останавливается. Через определенное время робот входит в состояние аварийной остановки. Если защитное ограждение открывается во время работы робота на высокой скорости, робот может войти в состояние аварийной остановки в ходе замедления. В этом случае робот останавливается немедленно в этой точке. Тестирование Тестирование - это проверка работы самого робота перед его автоматической работой в составе производственной линии. Тестирование программы очень важно. Для обеспечения безопасности обслуживающего персонала и периферийных устройств оно должно выполняться обязательно. Для тестирования можно использовать следующие два метода: - Пошаговое тестирование: выполните программу по строкам при помощи пульта обучения или панели оператора. - Непрерывное тестирование: выполните программу с текущей строки программы до конца программы (до символа конца программы или команды конца программы) при помощи пульта обучения или панели оператора. В предыдущей лабораторной работе рассматривалось программирование роботом с последующим пошаговым тестированием при помощи пульта обучения, в это работе рассмотрим операцию непрерывного тестирования при помощи панели оператора. Операция непрерывного тестирования (запускается с панели оператора) Условия - Панель оператора должна быть в состоянии «включено». - Должен быть задан непрерывный режим работы. (Световой индикатор STEP не должен светиться.) - Система должна быть готова к работе. - Никто не должен находиться в пределах рабочей зоны. Не должно быть никаких препятствий. Порядок выполнения работы 1. Нажмите клавишу SELECT (выбор). Выбирается экран списка программ. 2. Выберите программу, написанную в лабораторной работе №2, которая будет тестироваться, и нажмите клавишу ENTER. Появляется экран редактирования программы. 3. Задайте непрерывный режим работы. Убедитесь, что световой индикатор STEP не светится (если световой индикатор STEP включен, нажмите клавишу STEP, чтобы выключить его). 4. Установите курсор в первую строку. 5. Переведите систему в автоматический режим. Предупреждение Выполнение команд программы начинается в следующем пункте. Выполнение заставляет робота выполнять перемещение, которое может иметь непредсказуемые результаты. Руководитель должен убедиться, что в рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего оборудования и что все части защитного ограждения - в нормальном состоянии. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. Если программу необходимо остановить, прежде чем она будет завершена, необходимо нажать клавишу аварийной остановки на панели оператора или пульте обучения. 6. Нажмите кнопку START (запуск) на панели оператора / модуле управления. Программа выполняется до конца, а затем программа принудительно завершается. Курсор возвращается к первой строке программы. Содержание отчета Отчет должен содержать цель работы, задание, текст программы, ответы на контрольные вопросы.
Контрольные вопросы: 1. Для чего используется трехпозиционный переключатель? 2. Какие существуют режимы работы, охарактеризуйте каждый из них. 3. Что такое тестирование? 4. В чем отличие пошагового тестирования от непрерывного? Лабораторная работа № 4 Общие сведения Обслуживание станка происходит по программе «MAIN». При подготовке РТК к работе заготовки устанавливаются на паллеты тактового стола, показанного на рис. 4.1. В цикле работы РТК заготовки автоматически поочередно передаются роботом с тактового стола в рабочую зону станка. Робот устанавливает заготовку в гидравлические тиски SCHUNK KSH-LH plus 250-Z, показанные на рисунке 4.2. Обработанные детали передаются роботом из станка на свободные паллеты тактового стола.
Рис. 4.1. Тактовый стол Рис. 4.2. Гидравлические тиски SCHUNK KSH-LH plus 250-Z Для зажима заготовки используются тиски SCHUNK KSH-LH plus 250-Z с гидравлическим приводом. Зажим и разжим осуществляется двойным действием гидравлического цилиндра с постоянным давлением. Преимущества: · Компактная конструкция позволяет максимально использовать рабочую область; · 2 встроенных захвата; · Высокие усилия зажима для фрезерной обработки; · Возможность изменять давление в процессе обработки; · Максимальная жесткость благодаря кинематике клина крюка и длинных направляющих; · Высокие темпы снятия материала с низким износом инструмента; · Высококачественная обработка поверхности; · Высокая точность; · Широкий выбор стандартных изделий от 64 – 250. I/O (ввод-вывод) Сигналы ввода-вывода (I/O) - это электрические сигналы, которые позволяют контроллеру взаимодействовать с роботом, рабочим органом, внешним оборудованием и другим периферийным оборудованием системы. Сигналы подразделяются на две группы: универсальный ввод-вывод и специализированный ввод-вывод. - Универсальный ввод-вывод Эта группа включает следующие сигналы: 1. Цифровой ввод-вывод: DI[i]/DO[i] 2. Групповой ввод-вывод: GI[i]/GO[i] 3. Аналоговый ввод-вывод: AI[i]/AO[i] [i] представляет логический номер каждого сигнала ввода-вывода и сигнала группы. - Специализированный ввод-вывод Эта группа включает следующие сигналы: 1. Периферийный ввод-вывод (UOP): UI[i]/UO[i] 2. Ввод-вывод панели оператора системы (SOP): SI[i]/SO[i] 3. Ввод-вывод робота: RI[i]/RO[i] Цифровой ввод-вывод Цифровой ввод-вывод (DI/DO) - это группа универсальных сигналов, которые передают или принимают данные периферийного оборудования через печатную плату ввода-вывода процесса (или блок ввода-вывода). Кроме того, он может передавать или принимать данные задающего блока (ЧПУ) канала ввода-вывода. Цифровой сигнал переключается в состояние «включен» или «выключен». Групповой ввод-вывод Групповой ввод-вывод (GI/GO) - это группа универсальных сигналов, которые передают или принимают данные, при помощи двух или более сигнальных линий в качестве одной и той же группы. Значение группового ввода-вывода представлено в десятичном или шестнадцатеричном формате. При передаче данных значение преобразуется в двоичное число. Аналоговый ввод-вывод Сигналы аналогового ввода-вывода (AI/AO) передаются и принимаются от сварочного аппарата дуговой сварки и периферийного оборудования по сигнальным линиям ввода-вывода на печатной плате ввода-вывода процесса (или блоке ввода-вывода). Аналоговое входное/выходное напряжение преобразуется в цифровой вид, когда выполняется их чтение или запись. Ввод-вывод робота Ввод-вывод робота - это цифровые сигналы Другие сигналы используются как ввод-вывод рабочего органа через робота. Ввод-вывод рабочего органа подключен к разъему на руке робота, что обеспечивает его использование. Ввод-вывод рабочего органа состоит максимально из восьми входов и восьми выходов универсальных сигналов. Для этих сигналов невозможно переопределить номера сигнала. - RI [от 1 до 8] входной - RO [от 1 до 8] выходной Сигналы рабочего органа, (RI [от 1 до 8] и RO [от 1 до 8]) - это универсальные входные и выходные сигналы. Регистры Регистр - это переменная для хранения целого числа или дроби. Имеется двести регистров. Для отображения и задания значений регистров используется экран регистров (рис. 4.3).
Рис. 4.3. Экран значений регистров Регистры используются в программах, если задано следующее: • Команда регистра • Косвенное задание аргументов
В таблице 4.1 представлены некоторые сигналы цифрового ввода-вывода (DO/DI), сигналы ввода-вывода робота(RO/RI) и используемые регистры(R[i]). Таблица 4.1 Сигналы ввода-вывода, регистры и их назначения
В таблице 4. 2 представлена часть команд, необходимых для написания программ. Таблица 4.2.Основные команды и их назначение
Порядок выполнение работы 1. Перед началом работы изучите команды программы MAIN MAIN 1. UTOOL_NUM=1 – выбор № инструмента 2. UFRAME_NUM=1 - выбор № базы 3. 4. LBL[999] – метка 999 5. 6.! is_it_home - комментарий 7. 8. If DO[15]=OFF, JMP LBL[999] – если не в дом позиции, то переход на метку 999 9. 10.! inizialization ports_I/O - комментарий 11. 12. CALL HOME_IO – вызов подпрограммы HOME_IO 13. J P[1] 100% CNT15 – движение в точку 1 14. J P[2] 100% CNT15 – движение в точку 2 15. J P[3] 100% CNT15 - движение в точку 3 16. 17. CALL OPEN_GATE_IO - вызов подпрограммы OPEN_GATE_IO 18. 19. CALL UNLOAD_MACHINE - вызов подпрограммы UNLOAD_MACHINE 20. CALL RETURN_DESK1 - вызов подпрограммы RETURN_DESK1 21. Call RETURN_DESK2 - вызов подпрограммы RETURN_DESK2 22. WAIT R[2]=1 – ожидание пока R[2] (выбор стойки) не станет 1 23. R[1]=0 – стол 1 готов 24. R[2]=0 – стойка 1 выбрана 25. CALL DET2_OUT_MACHINE – вызов подпрограммы DET2_OUT_MACHINE 26. 27. LBL[1000] – метка 1000 28. 29.! is_it_home – комментарий 30. 31. IF DO[15]=OFF, JMP LBL[1000] - если не в дом позиции, то переход на метку 1000 |
Последнее изменение этой страницы: 2017-05-05; Просмотров: 951; Нарушение авторского права страницы
Рис 1.3. Пульт обучения
