Программное обеспечение ЧПУ для применения

Программное обеспечение ЧПУ для применения - это пакет программ для всех видов манипуляций робота, установленный в блоке управления роботом. Любая работа может выполняться путем указания меню и команд с пульта обучения. Программное обеспечение ЧПУ для манипулирования заготовками содержит команды, управляющие роботом, кистями, блоками дистанционного управления и другими периферийными устройствами. Имеется возможность управления вводом-выводом между дополнительной осью или блоком управления и другим периферийным устройством. Другие периферийные устройства включают контроллеры ГП-модуля или датчики.

Прикладное программное обеспечение ЧПУ включает следующее:

- Настройка системы для приложений робота

- Создание программы

- Пробное выполнение программы

- Выполнение автоматической работы

- Дисплей состояния или контроль

При включении дополнительных функций систему можно расширить, и функции управления могут расширяться.

 

Робот

Робот (рис. 1.1.) имеет интерфейс кисти или другого рабочего органа, позволяющей системе управления выполнить работу. Робот FANUC идеально подходит для манипулирования заготовками.

Точка, в которой руки соединяются, - это шарнир или ось.

Оси J1, J2 и J3 (рис. 1.1.) - это основные оси. Базовая конфигурация робота зависит от того, как функционирует каждая основная ось: как линейная ось или ось вращения.

Оси запястья используются для перемещения рабочего органа (инструмента), установленного на фланце запястья. Само запястье может вращаться относительно одной оси запястья, а рабочий орган - вращаться относительно другой оси запястья.

Рис. 1.1 Общий вид робота FANUC M-710iC/50

 

 

Технические характеристики робота представлены в таблице 1.1.

Таблица 1.1.Технические характеристики робота FANUC M-710iC/50

Модель	M-710iC/50
Контролируемые оси
Грузоподъемность [кг]
Повторяемость [мм]	0.07
Вес механической части [кг]
Радиус действия [mm]
Диапазон перемещения [°]	J1
J2
J3
J4
J5
J6
Максимальная скорость [°/с]	J1
J2
J3
J4
J5
J6
Момент [Н*м/кг*м² ]	J4	294/28
J5	294/28
J6	147/11
Класс защиты IP	Запястье и рука J3 IP67, корпус IP54. (опция: весь корпус IP67)

 

Контроллер

Контроллер робота включает блок питания, блок интерфейса пользователя, блок управления перемещением, блок памяти и блок ввода-вывода (рис. 1.2.).

Для работы с блоком управления пользователь должен использовать пульт обучения и пульт управления оператора.

Схемой управления работой управляет сервоусилитель, который перемещает все оси робота, включая все дополнительные оси, через печатную плату главного ЦП.

Блок памяти может хранить программы и данные, заданные пользователем в оперативной памяти КМОП на печатной плате главного ЦП.

Блок ввода-вывода связывает контроллер с периферийными устройствами, принимая и передавая сигналы по кабелю канала ввода-вывода и соединительному кабелю периферийных устройств. Сигнал дистанционного ввода-вывода используется для связи с устройством дистанционного управления.

Рис. 1.2. Контроллер робота

Пульт обучения

Пульт обучения (рис 1.3.) обеспечивает интерфейс между прикладным программным обеспечением ЧПУ и оператором. Пульт обучения подключен кабелем к печатной плате в контроллере.

Пультом обучения могут выполняться следующие операции:

• Толчковая подача робота

• Разработка программы

• Пробный рабочий цикл

• Фактическая работа

• Проверка состояния

Пульт обучения включает следующее:

• Жидкокристаллический дисплей 16 строк по 40 символов

• 11 светодиодов

• 61 клавишу

(Четыре клавиши предназначены для монопольного использования каждым приложением)

Рис 1.3. Пульт обучения

Настройка систем координат

Система координат определяет положение и пространственную ориентацию робота. Система определяется по отношению к роботу или в рабочем пространстве. Используются система координат шарнира и декартова система координат.

⇐ Предыдущая12345Следующая ⇒

Поделиться: