Мобильный роботехнический комплекс Hobo. Изготовитель: «Hobo», Ирландия.

⇐ ПредыдущаяСтр 5 из 6Следующая ⇒

Комплекс предназначен для поиска и обезвреживания нестандартных взрывоопасных предметов, инспектирования и видеонаблюдения опасных участков территорий и промышленных объектов.

В состав комплекса входят:

• колесное шасси 6x6;

• шестестепенный гидравлический манипулятор;

• система радиоуправления;

• система теленаблюдения;

• система подсветки;

• передвижной пульт управления;

• комплект сменного технологического оборудования.
Технические характеристики РТК «Hobo»:

• масса, кг	- 228, 0;
• скорость передвижения, км/ч	-4, 5;
• радиус управления:
• по радио, м	- 1 000, 0;
• по кабелю, м	-150;
• количество видеокамер, шт.	- 3 цв.;
• габаритные размеры (LxBxH), мм	-1130x840x520.

Робототехнический комплекс «Щит». Разработчики МГТУ им. Н.Э.Баумана, ОАО «ТЭЗ», г. Тверь, ОАО «СКБМ», г. Курган, ООО «Техгидравлика».

Комплекс предназначен для проведения аварийно-восстановительных работ, связанных с выполнением разведывательных, дорожных, земляных и разградительных работ в условиях радиоактивного и химического загрязнения местности, откопкой, извлечением и обезвреживанием заглубленных невзорвавшихся боеприпасов, обрушения конструкций зданий, грозящих обвалом.

В состав комплекса входят:

• универсальное робототехническое средство РТС-У;

• специальное робототехническое средство РТС-С;

• машина управления и доставки оборудования ППУ-РТС;

• машина технического обслуживания и ремонта МТОР-РТС;

• средства доставки РТС (СД-РТС), 2 тягача и 2 тпайлера;

• вспомогательный транспортный автомобиль;

• сменное оборудование.

При выполнении технологических операций и разведки должно обеспечиваться управление РТС-У и РТС-С с пульта управления по кабелю на расстоянии до 400 м и радиоуправление - на расстоянии не более 2000 м (в условиях прямой видимости).

РТК должен обеспечивать работу в светлое и темное время суток.

Длительность непрерывной работы - не менее 8 ч.

Длительность автономной работы - не менее 2 суток.

Рабочее навесное оборудование: бульдозерный отвал, манипулятор со сменным инструментом, землеройный ковш (обратная лопата), копающий грейфер, захватное устройство со сменными губками, гидромолот и гидроножницы и лебедка с тянущим усилием 25 тонн.

Технические характеристики РТК «Щит»:

• масса каждой машины РТК, кг - не более 20000;

• скорость движения своим ходом, км/ч - не более 30;

• запас хода по топливу, км - не менее 400;

• радиус управления:

• по радио, м - 400;

• по кабелю, м - 2000;

• масса обезвреживающихся боеприпасов, кг - до 500.

Телеуправляемый манипуляционный подводный аппарат «АКВА-ЧС». Разработчик МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Аппарат предназначен для обеспечения телевизионного поиска и обслуживания донных объектов и их внутренних полостей через входные проемы размером не менее 1, 2 м, проведения разведки, отбора проб грунта и выполнения технологических операций по резке металлических профилей и тросов.

В состав комплекса входят:

•судовая часть с системой управления аппаратом, размещенные в контейнере;

•забортная часть, включающая манипуляционный аппарат и грузонесущий кабель;

•телевизионная система;

•система телеуправления и телеметрии;

•система управления движением аппарата;

•технологическое оборудование.

Технические характеристики «АКВА-ЧС»:

• масса аппарата с пультом управления, кг - не более 750;

• скорость перемещения, м/с:

• продольная - не менее 1, 5;

• вертикальная - не менее 1, 0;

• лаговая - не менее 0, 5;

• (3-х фазный переменный ток: U = 380 В, электропитание -15; f = 50 Гц), потребляемая мощность, кВт

• глубина погружения, м - не более 500.

Классическим примером успешного применения мобильных роботов явилась ликвидация радиационной аварии, имевшей место в г. Сарове (Арзамас-16) Нижегородской области в июне-июле 1997 г.

При проведении работ на экспериментальной установке при монтаже специальной сборки вследствие нарушения регламента работ создались условия для возникновения самоподдерживающейся цепной ядерной реакции.

Аварийный объект превратился в стационарный излучатель, мощность которого составила несколько тысяч рад/с. Уровень эквивалентной дозы ионизирующих излучений составлял в аварийном помещении более 2000 бэр/ч.

В соответствии с программой работ по ликвидации аварии необходимо было провести следующие первоочередные работы:

• убрать контейнеры с радиоактивным источником из аварийного помещения на безопасное расстояние в другое помещение;

• перевести радиоактивный источник в состояние ниже критического для прекращения действия потока излучения.

С целью снижения риска облучения участников ликвидации аварии работы проводились с помощью мобильных РТС:

• МРК-25 (разработка ОКБ СР МГТУ им. Н.Э. Баумана);

• МРК «Hobo» и МРК «Rascal» (производство Ирландия);

• МРК MF-4 (производство «Telerob», Германия).

Подготовительные работы перед ликвидацией аварии включали:

• изучение исполнителями места работ по схеме, фотографиям, материалам видеосъемок;

• защита электронных блоков и телекамер мобильных роботов MF-4, МРК-25 и «Hobo» радиационно стойкими материалами с целью обеспечения их работоспособности более длительное время;

• размещение вспомогательных телекамер с использованием МРК «Hobo», «RASCAL» и MF-4 в аварийном и смежных помещениях с целью повышения надежности управления роботами;

• планирование и практическая отработка тактики движения робота МРК-25 с целью сокращения пребывания МРК-25 в зоне действия нейтронного потока.

Практически операции по ликвидации радиационной аварии были проведены в следующем порядке:

1. Эвакуация пяти контейнеров с радиоактивным источником из аварийного помещения с помощью МРК-25 с предварительной опытной отработкой операции.

2. Отработка операции по переводу аварийного объекта («сборки») в подкритическое состояние с помощью мобильного робота MF-4.

3. Ликвидация нештатной ситуации, возникшей при выполнении операции по переводу аварийного объекта в подкритическое состояние и эвакуация робота MF-4 с помощью МРК-25.

4. Анализ, разработка и экспериментальная отработка вариантов по переводу «сборки» в подкритическое состояние и выполнение ее вакуумным захватом с помощью МРК-25.

5. Вывод МРК-25 из аварийного помещения, дозиметрический контроль и дезактивация МРК-25 и MF-4.

Роль и эффект применения мобильных роботов в ликвидации данной аварии, которая могла иметь катастрофические последствия, вполне очевидны. Роботы явились единственно возможным средством для погашения столь мощного радиоактивного источника.

Выводы:

Мобильные работы являются единственно возможными средствами для проведения работ в зонах опасных для здоровья и жизни людей и ликвидации радиационных аварий.

Широкий спектр технологических операций при ликвидации радиационных аварий требует применения мобильных робототехнических комплексов различных классов и типов, в том числе и совместное использование не менее двух комплексов, полностью автономных по энергетике, транспортируемости, оснащенности навесным и дополнительным оборудованием, жизнеобеспечению экипажей. В частности, успешное использование МРК-25 на объекте «Арзамас-16» подтвердило необходимость создания роботов легкого и сверхлегкого типов.

Возможность аварий и катастроф на предприятиях с вредным производством (химическим и др.) вызывает потребность в других классах и типах МРК. Полученный опыт по использованию МРК позволил определить ряд требований к базовым образцам и технологии их применения, а именно, базовый МРК должен иметь:

· широкий набор сменного технологического оборудования и специальных приспособлений и измерительного инструмента;

· набор бортовых радиационно-стойких телекамер и блоков управления роботами с возможностью управления несколькими МРК с одного пульта;

· набор дистанционно управляемых выносных телекамер и мониторов к ним для расширения видеоинформации о месте и процессе работы;

· при использовании МРК обязательным элементом технологической подготовки является их дополнительная адаптация к внешним условиям;

· каждую операцию, выполняемую с помощью МРК, необходимо отрабатывать в условиях, близких к реальным.

2.5. Мобильный диагностический комплекс оценки реальной сейсмостойкости и устойчивости зданий (сооружений)

Известно, что в процессе эксплуатации здания и сооружения изнашиваются и теряют свою несущую способность. Наибольший износ здания и сооружения получают при воздействии сейсмических и вибрационных нагрузок. Понятно, что источниками сейсмических нагрузок могут быть не только землетрясения, но и промышленные взрывы, а источниками вибрационных нагрузок — крупные промышленные установки, наземные и подземные транспортные средства.

От постоянного или переменного воздействия таких нагрузок в зданиях (сооружениях) могут накапливаться и в некоторый момент времени лавинообразно происходить катастрофические разрушения конструктивных элементов.

Во ВНИИ ГОЧС разработана оригинальная технология, которая с большой вероятностью дает, возможность своевременно выявлять степень «усталости» здания, наличие в нем скрытых дефектов. Технология прошла апробацию на Камчатке, Северном Кавказе, а также в Турции и Греции.

Наиболее точное представление о текущем состоянии здания (сооружения) - его степени износа, наличии скрытых дефектов получается после выполнения динамических испытаний.

Испытания проводят с применением мобильного диагностического комплекса «Струна-2». Комплекс представляет собой многоканальную сейсмовиброизмерительную систему.

Он предназначен для комплексного обследования (паспортизации) жилых, общественных и производственных зданий, мостов, туннелей, шахт, трубопроводов и других наземных и подземных инженерных объектов.

Измерение может производиться одновременно по 32 каналам. Динамические параметры здания (сооружения) снимаются при возбуждении их импульсными ударами мягкой массой весом до 40 кг.

Удары, как правило, производятся в верхней части здания (сооружения). Информацию о реакции здания (сооружения) на импульсные удары записывают сейсмовибрационные датчики, установленные как по высоте, так и по длине здания (сооружения). Все результаты измерений обрабатываются и сводятся в отдельные разделы паспорта сейсмобезопасности (устойчивости) здания (сооружения).

В конце паспортизации производится итоговый комплексный анализ и делается вывод о сейсмостойкости (устойчивости) здания (сооружения), даются рекомендации по повышению сейсмостойкости (устойчивости).

Третий учебный вопрос

⇐ Предыдущая 1 2 3 456 Следующая ⇒