Исследование на живость и безопасность
Рисунок 18. Иерархический граф операций для тележки.
Дублёр 1.
Дублёр 2.
Дублёр 3.
Дублёр 4.
Дублёр 5.
Дублёр 6.
Дублёр 7.
Дублёр 8.
Дублёр 9.
Из графа с дублерами видно, что сеть безопасна. В сети с дублерами отсутствуют тупики, т.е. сеть живая.
Рисунок 19. иерархический граф операций для штабеллёра.
Дублёр 1.
Дублёр 2.
Сеть живая. Сеть безопасна.
Рисунок 20. Иерархический граф операций для камеры очистки.
Дублёр
Сеть живая. Сеть безопасна.
Рисунок 21. Иерархический граф операций для станка 1.
Дублёр
Сеть живая. Сеть безопасна.
Иерархические графы для станков 2, 3, 4, 5, 6 будут выглядеть также как граф для станка 1, следовательно, можно сказать, что эти сети будут также живы и безопасны.
Глава 6. Программа на языке SFC
Как говорилось ранее (см. главу «Обзор языков программирования контроллеров»), структура программы, написанная на языке SFC, повторяет структуру графа операций, поэтому, необходимо связать обозначения позиций и переходов на графе с обозначениями шагов и переходов в программе.
| Обозначение в сети Петри
| Описание
| Обозначение в программе
|
| Команда управления
|
| Z0
| Тележка в ожидании
| Q0.0
|
| Z1
| Движение тележки влево
| Q0.1
|
| Z2
| Загрузка в тележку
| Q0.4
|
| Z3
| Движение тележки вправо
| Q0.2
|
| Z4
| Разгрузка из тележки
| Не Q0.4
|
| Z5
| Камера очистки в ожидании
| Q0.3
|
| Z6
| Закрытие дверей
| Q0.5
|
| Z7
| Очистка
| Q0.6
|
| Z8
| Открытие дверей
| Не Q0.5
|
| Z9
| Станок 1 в ожидании
| Q1.1
|
| Z10
| загрузка заготовки на станок 1
| Q1.2
|
| Z11
| Обработка на станке 1
| Q1.3
|
| Z12
| Разгрузка заготовки со станка 1
| Не Q1.2
|
| Z13
| Станок 2 в ожидании
| Q2.1
|
| Z14
| загрузка заготовки на станок 2
| Q2.2
|
| Z15
| Обработка на станке 2
| Q2.3
|
| Z16
| Разгрузка заготовки со станка 2
| Не Q2.2
|
| Z17
| Станок 3 в ожидании
| Q3.1
|
| Z18
| загрузка заготовки на станок 3
| Q3.2
|
| Z19
| Обработка на станке 3
| Q3.3
|
| Z20
| Разгрузка заготовки со станка 3
| Не Q3.2
|
| Z21
| Станок 4 в ожидании
| Q4.1
|
| Z22
| загрузка заготовки на станок 4
| Q4.2
|
| Z23
| Обработка на станке 4
| Q4.3
|
| Z24
| Разгрузка заготовки со станка 4
| Не Q4.2
|
| Z25
| Станок 5 в ожидании
| Q5.1
|
| Z26
| загрузка заготовки на станок 5
| Q5.2
|
| Z27
| Обработка на станке 5
| Q5.3
|
| Z28
| Разгрузка заготовки со станка 5
| Не Q5.2
|
| Z29
| Станок 6 в ожидании
| Q6.1
|
| Z30
| загрузка заготовки на станок 6
| Q6.2
|
| Z31
| Обработка на станке 6
| Q6.3
|
| Z32
| Разгрузка заготовки со станка 6
| Не Q6.2
|
| Z33
| Штабелер в ожидании
| Q7.0
|
| Z34
| Движение штабелёра к столу №6
| Q7.1
|
| Z35
| Движение штабелёра от стола №6
| Q7.2
|
| Z36
| Движение штабелёра к столу №8
| Q7.3
|
| Z37
| Движение штабелёра от стола №8
| Q7.4
|
| Z38
| Штабелёр захватывает деталь/заготовку
| Q7.5
|
| Z39
| Штабелёр разгружает деталь/заготовку
| Q7.6
|
Таблица 1. Описание выходов контроллера.
| Обозначение в сети Петри
| Описание
| Обозначение в программе
|
| Сигнал датчиков
|
| X1
| На столе № 9 есть заготовка
| I0.1
|
| X2
| Тележка около стола № 9
| I0.2
|
| X3
| Деталь/Заготовка загружена в тележку
| I0.3
|
| X4
| Тележка около станка 1
| I0.4
|
| X5
| На столе контроля есть проконтролированная деталь
| I0.5
|
| X6
| Около стола контроля
| I0.6
|
| X7
| Камера очистки завершила работу
| I0.7
|
| X8
| Деталь/заготовка разгружена из тележки
| I1.0
|
| X9
| Около камеры очистки
| I1.1
|
| X10
| Станок 1 завершил обработку
| I1.2
|
| X11
| Деталь поступила на очистку
| I1.3
|
| X12
| Дверь камеры очистки закрыта
| I1.4
|
| X13
| очистка
| I1.5
|
| X14
| Дверь камеры очистки открыта
| I1.6
|
| X15
| Заготовка на станке 1
| I1.7
|
| X16
| Заготовка закреплена на станке 1
| I2.0
|
| X17
| Заготовка обработана на станке 1
| I2.1
|
| X18
| Станок 1 завершил работу
| I2.2
|
| X19
| Заготовка на станке 2
| I2.3
|
| X20
| Заготовка закреплена на станке 2
| I2.4
|
| X21
| Заготовка обработана на станке 2
| I2.5
|
| X22
| Станок 2 завершил работу
| I2.6
|
| X23
| Заготовка на станке 3
| I2.7
|
| X24
| Заготовка закреплена на станке 3
| I3.0
|
| X25
| Заготовка обработана на станке 3
| I3.1
|
| X26
| Станок 3 завершил работу
| I3.2
|
| X27
| Заготовка на станке 4
| I3.3
|
| X28
| Заготовка закреплена на станке 4
| I3.4
|
| X29
| Заготовка обработана на станке 4
| I3.5
|
| X30
| Станок 4 завершил работу
| I3.6
|
| X31
| Заготовка на станке 5
| I3.7
|
| X32
| Заготовка закреплена на станке 5
| I4.0
|
| X33
| Заготовка обработана на станке 5
| I4.1
|
| X34
| Станок 5 завершил работу
| I4.2
|
| X35
| Заготовка на станке 6
| I4.3
|
| X36
| Заготовка закреплена на станке 6
| I4.4
|
| X37
| Заготовка обработана на станке 6
| I4.5
|
| X38
| Станок 6 завершил работу
| I4.6
|
| X39
| На столе №6 есть заготовка
| I4.7
|
| X40
| Штабелёр около стола № 6
| I5.0
|
| X41
| Штабелёр около стола № 8
| I5.1
|
| X42
| Штабелёр захватил заготовку
| I5.2
|
| X43
| Штабелёр разгрузил заготовку
| I5.3
|
| X44
| Штабелёр захватил деталь
| I5.4
|
| X45
| Штабелёр разгрузил деталь
| I5.5
|
| X46
| Штабелёр на складе
| I5.6
|
| X47
| Тележка около станка 2
| I5.7
|
| X48
| Тележка около станка 3
| I6.0
|
| X49
| Тележка около станка 4
| I6.1
|
| X50
| Тележка около станка 5
| I6.2
|
| X51
| Тележка около станка 6
| I6.3
|
| X52
| На столе №8 есть готовая деталь
| I6.4
|
Таблица 2. Описание входов контроллера.
Выводы
Результатом проведённой работы стала программа, написанная на языке SFC (язык последовательных функциональных схем). Полный текст программы представлен в приложении.
Популярное:
