![]() |
Архитектура Аудит Военная наука Иностранные языки Медицина Металлургия Метрология Образование Политология Производство Психология Стандартизация Технологии |
Кинематика шарнирного четырехзвенника
Дано (рис. 5): Кинематическое исследование проводим, начиная с начального звена ℓ, а затем рассматриваем группу звеньев 2-3. Скорость точки В
Затем переходим к рассмотрению группы Ассура, состоящей из звеньев 2—3. Для этой группы известны скорости внешних кинематических пар (
Совместное решение этих двух векторных уравнений позволяет найти скорость точки С. Для этого в соответствии с первым уравнением из конца вектора Рв проводим ливню, перпендикулярную ВС, а из полюса (поскольку скорость точки Д равна нулю, и точка dнаходится в полюсе) проводим в соответствии со вторым уравнением линию, перпендикулярно ДС. В пересечении двух направлений относительных скоростей находим положение точки с, а следовательно, и скорость VC. Построив план скоростей, можем найти угловые скорости звеньев:
Для определения направления угловой скорости ω i вектор относительной скорости необходимо перенести в соответствующую точку на звене — угловая скорость будет направлена в сторону этого вектора. Для рассматриваемого механизма направление угловой скорости ω 2 (рис. 7) определится вектором относительной скорости Vcb перенесенным в точку С. План ускорений строим в той же последовательности, что и план скоростей, т.е. вначале рассматриваем начальное звено АВ, а затем группу Ассура 2—3. Рисунок 5. Схема шарнирного четырехзвенника для его кинематического исследования Рис. 6. План скоростей шарнирного четырехзвенника Рис. 7. Определение направления угловой скорости звена При равномерном вращении кривошипа ( Рассматриваемое ускорение направлено вдоль звена АВ к центру вращения, т.е. от точки В к точке А. Выбираем точку π — полюс плана ускорений — и из нее проводим линию, параллельную АВ. на которой откладываем произвольный отрезок π в, изображающий ускорение точки В на плане ускорений (рис 8). Рис. 8. План ускорений шарнирного четырехзвенника
Масштабный коэффициент построения плана определится как:
Для определения ускорения точки С составим два векторных равенства:
Нормальные составляющие определяются в соответствии с уравнениями:
Отрезки, которыми изображаются эти величины на плане. ускорений, определяются как:
На механизме нормальное ускорение Согласно второму векторному равенству, из полюса π параллельно звену CD проводим линию направления нормального ускорения В пересечении указанных линий тангенциальных состав ляющих находим точку с. Соединив ее с полюсом π найдем вектор (π с), определяющий ускорение точки С. Тогда:
Угловые ускорения
Для определения направления углового ускорения необходимо перенести вектор тангенциальной составляющей, например Если ε и ω направлены в одну сторону, движение звена ускоренное, если в противоположные, замедленное.
Популярное: |
Последнее изменение этой страницы: 2016-03-22; Просмотров: 1489; Нарушение авторского права страницы