Непрерывные регуляторы. П иИ регуляторы.

Пропорциональный регулятор (П-регулятор) – положение регулирующего органа пропорционально величине отклонения Δ х регулируемой переменной от заданного значения х_зад.

u = -K_n * Δ x, где К_n – коэффициент передачи регулятора; «-» - обозначает, что входной сигнал Δ х приводит к изменению и в обратном направлении. ;

Достоинства: 1. быстродействие – малое время переходного процесса; 2. высокая устойчивость процесса регулирования.

Недостатки: наличие остаточного отклонения регулируемой величины, т.е. невысокая точность.

Интегральный регулятор (И-регулятор) – скорость перемещения регулирующего органа пропорциональна величине отклонения регулирующей переменной от заданного значения.

, где Tu – параметр настройки регулятора (постоянная времени интегрирования или время изодрома). Это время за которое регулирующий орган переместится из одного крайнего положения в другое при максимальном отклонении регулирующей переменной регулирующего органа от заданного положения.

; ;

 

 

Достоинства: высокая точность (практические отсутствует статическая ошибка).

Недостаток: процесс регулирования затянут.

Используется для объектов управления с большой постоянной времени t и малым временем запаздывания τ.

23. Непрерывные регуляторы. ПИ и ПИД регуляторы

ПИ-регуляторыПри отклонении регулируемой переменной от заданного значения в начале перемещают регулирующий орган пропорционально отклонению (как П-регулятор), а затем при приближении регулир. величины U и заданном значению медленно доводит ее до этого значения (как И-регулятор)

U= -k_n [∆ x+1/T_и ∆ xdt]

К_n, T_и- параметры настройки регулятора

W_пи(p)= − k_n(1+1/T_иp)

Диаграмма работы:

Если t=0 то ∆ x → ∞

1/T_и ∆ xdt
Достоинства: быстродействие и точность(наиб. часто используют непрерыв. регулятор).При нахождении настроек опред. k_n и T_и. Данный регулятор применяется для регулирования объектов чистого запаздывания, а также подверженым чистым возмущениям.

ПИД-регуляторы. (пропорционально интегрально дифференциальный)Пропорциональный регулятор с предворением. Регулирующий орган перемещают пропорционально отклонению ∆ x и скорости отклонения ∆ x

T_n– время предварения

достоинства: более высокая (по сравнению с П) скорость регулирования, недостатки: сложность настройки

 

24. Классификация измерительных приборов.

Средства автомат.контроля классиф.:

- по выполняемым задачам

а) сис-ма авт. контроля,

б) сис-ма авт. управления

в) комбинированная

- по метрологич. значению:

а) рабочие (технич. и лабораторн.)

б) контрольные

в) образцовые

г) эталонные

- по способу отсчета показаний:

а) с ручной наводкой

б) регистрирующие

в) комбинированные

г) интегрирующие

- по характеру контрол. параметра

а) общепромышленные

б) специфические

 

Метролог.харак-ки измерит. приборов и устройств.

Осн. требования к изм. прибору:

- точность и формирование полезного сигнала с миним. искажением. Это зависит от статических и динамических характеристик и об влиянии возмущ. переменных.

Статическая хар-ка измер. прибора - это функциональная связь между изменением вход. сигналаxи выходн. сигнала у.

У=f(x)^y

а

б

А и Б - непрерывная статич. хар-ки

Чувствительность-отношение изменение вход.вел-ныY к соответственно изменению вход. величины X.

1 - линейная характеристика, поэтому чувствительность будет постоянной для всего диапазона х.

2 - нелинейная, поэтому чувствительность будет различной и зависит от крутизны данной характеристики.

в

В - дискретная стат. хар-ка

 

Датчики, статическая характеристика которого непрерывна называются датчиками непрерывного действия или функциональными. Если статическая характеристика описывается следующей функцией , где k=const, то такой датчик называется линейным. Если статическая характеристика датчика имеет разрывный характер вида y=0 при 0< x< a, y=y1 при x> a, то датчик называется релейным

Динамическая характеристика - зависимость Y от времени при скачкообразном изменении входной величины x.

y=f(t) при x=const

Динамич. хар-ки – это функц. зав-тьизнения показания прибора от времени при однократ. макс. изменении измер. величины. Динамич. погрешность – разность между показаниями измерит прибора и действит значением измер. величины взятой во времени переход.процесса.

1 – экспонинциальные.

2 - колебательный затухающий процесс.

 

25. Устойчивость САУ.

Чтобы САУ нормально работала она должна быть устойчивая. Устойчивость САУ – способность возвращаться к установившемуся положению (установленное значение регулируемой величины после прекращения действия возмущения которое вывело её из данного установившегося положения). Для оценки устойчивости работы АСР применяют

1) Алгебраический критерий Гурвиц и Раус.

2)Частотные критерии Найквиста и Михайлова

Критерий Михайлова.

Для устойч. САУ n-го порядка необх. чтобы гадограф Михайлова при измен частот от нуля до бесконечности, начинал с (0< w< бескон-ти) положит.веществ. оси Re(w) обошел послед-но против час. стрелки n-квадрантов комплексной площади

Анализ проводят след. Образом:

-в хар-ном управлении заменяют Pна G(w)

-выделяют вещественную и мнимую части

-задаваясь w> 0но бесконечность< w, строят на комплексной полоскостигадограф Михайлова, получается

 

 

⇐ Предыдущая12345Следующая ⇒

Поделиться:

Популярное:

1. Непрерывные дроби и их связь с алгоритмом Евклида
2. Объекты регулирования и регуляторы.
3. Простые числа и непрерывные дроби