Максимальная погрешность позиционирования, мм 0,1

Конструкция робота

Общий вид промышленного робота ЦПР-1П с обозначением органов управления представлен на рис. 1.

Робот состоит из манипулятора 1 и стойки управления 2, соединенных между собой электрическим кабелем и шлангом подвода воздуха.

В стойке управления размещены: панель управления, блок подготовки воздуха, микроконтроллер, лицевая панель которого совмещена с панелью стойки управления.

Рис. 1. Промышленный робот ЦПР-1П:

1 – манипулятор; 2 – стойка управления с программируемым контроллером МКП-1

 

На панели стойки управления установлены следующие органы управления и сигнализации:

· выключатель сети - ВКЛ.- ОТКЛ.;

· кнопка для подготовки работы микроконтроллера - МКП;

· кнопка управления – ПРИВОД – для технологического оборудо­вания;

· кнопка – ОБЩ. СТОП;

· светодиод сигнализации включения сети – СЕТЬ;

· светодиод сигнализации отсутствия воздуха в пневмосети – НЕТ ВОЗДУХА.

На плате стойки управления установлены два тумблера, предназначенные для включения электромагнитных, вакуумных или механических схватов.

Манипулятор (рис. 2) состоит из корпуса 4, в котором закреплен базовый узел - механизм подъема 5. К механизму подъема снизу крепится механизм поворота 6, сверху - механизм горизонтальных перемещений 1. К фланцу механизма горизонтальных перемещений прикреплен механизм сгиба 2, который, при необходимости, может быть заменен механизмом ротации из комплекта сменных частей. К фланцу механизма сгиба (ротации) крепится захват 3, губки которого могут быть заменены, в зависимости от размеров и конфигурации деталей. В корпусе также размещен блок дросселей с эжектором 8.

Рис. 2. Манипулятор:

1 – механизм горизонтальных перемещений; 2 – механизм сгиба; 3 – захват; 4 – корпус; 5 – механизм подъема; 6 – механизм поворота; 7 – втулка; 8 - блок дросселей с эжектором; 9 – электрическая плата; 10 – пневматическая плата; 11 – блок электропневматических распределителей; 12 – упор; D0, D1, D2, D4, D5 - индуктивные датчики; S – расстояние между датчиком и втулкой

В корпусе манипулятора 4 расположен блок электропневматических распределителей 11, который служит для подачи воздуха в цилиндры исполнительных механизмов. Для управления манипулятором по путевому принципу исполнительные механизмы оснащены бесконтактными индуктивными датчиками D0, D1, D2, D3, D4, D5.

Корпус 5 механизма подъема (рис. 3) перемещается по направляющим колонкам 6. Вместе с корпусом внутри неподвижного поршня 4 перемещается

 

Рис. 3. Механизм подъема: 1 – патрон; 2 – фланец; 3 – стойка; 4 - поршень; 5 – корпус; 6 – колонка; 7 – демпфер; 8 – шлицевой вал; 9 – гильза; 10 – игла; 11 – подшипник скольжения; 12 – упор поворота; 13 – упор подъема; 14 – винт; 15 – регулировочный винт

 

патрон 1, к верхнему фланцу которого крепится механизм горизонтальных перемещений. Кроме того, патрон может поворачиваться в подшипниках скольжения 11. Поворот осуществляется от механизма поворота через шлицевой вал 8. Величина вертикальных пepeмещений регулируется подвижным упором 13. Более точную регулировку осуществляют регулировочными винтами 14. Величину поворота регулируют подвижными упорами 12, которые могут перемещаться в пазах фланца 2 стойки 3, жестко соединенной с корпусом 5. Более точную регулировку величины поворота осуществляют регулировочными винтами 15 упоров 12.

При движении корпуса 5 подвижный упор 13 воздействует на шток поршня гидравлического демпфера 7. Поршень продавливает масло из одной полости демпфера в другую через отверстия в гильзе 9 и отверстие в корпусе, перекрываемое иглой 10. Регулировку усилия демпфирования производят поворотом гильзы 9 и иглы 10.

Механизм поворота (рис. 4) крепится к механизму подъема и соединяется шестерней I со шлицевым валом механизма подъема. Рейка-поршень 2 при подаче давления приводит во вращение шестерню 1, которая через шлицевой вал поворачивает патрон механизма вертикальных перемещений и закрепленный на его фланце механизм горизонтальных перемещений. Шестерня 1 приводит в движение рейку 3, которая кронштейнами 4 воздействует на шток-поршень 6 гидравлического демпфера.

 

Рис. 4. Механизм поворота: 1 – шестерня; 2 – рейка-поршень; 3 – рейка; 4 – кронштейн; 5 – игла; 6 – шток-поршень; 7 – поворотное кольцо; 8 – гильза; 9 – винт регулировочный

Шток-поршень, перемещаясь, продавливает масло через отверстия гильзы 8 и отверстие в корпусе механизма, перекрываемое иглой 5. Усилие демпфирования регулируется поворотным кольцом 7 и иглой 5. Регулировку хода демпфера для настроенного угла поворота производят регулировочными винтами 9 с контргайками.

Механизм горизонтальных перемещений (рис. 5) состоит из корпуса З, внутри которого по направляющим втулкам перемещаются поршень 6 и направляющая колонна 7. В корпусе также встроен механизм демпфирования.

 

Рис 5. Механизм горизонтальных перемещений:

1 – фланец передний; 2 – упор подвижный; 3 – корпус; 4 – пробка; 5 – крышка; 6 – поршень; 7 – направляющая колонна; 8 – шланг воздушный; 9 – кабель электрический; 10 –датчик горизонтальных перемещений (индукционный); 11 – втулка; 12 – игла; 13– втулка; 14 – винт регулировочный; 15 – шток-поршень

 

Подвижный упор 2, перемещаясь, воздействует на шток-поршень 15 демпфера, последний продавливает масло из полости Г через отверстие втулки I3. Сечение отверстия изменяется поворотом иглы 12. Внутри поршня 6 проложены воздушные шланги 8 для подвода воздуха по каналам переднего фланца I к механизму сгиба (ротации) и захвату. В направляющей колонне 7 проложен электрический кабель 9. На подвижном упоре 2 закреплен датчик 10, который при подходе к втулке 11 показывает выполнение команды на перемещение. Расстояние между датчиком и втулкой устанавливают 2-3 мм. К переднему фланцу крепится механизм сгиба (ротации) или захват. Регулировку хода производят сдвижными упорами 2. Точную настройку осуществляют регулировочными винтами 14 с контргайками.

Принципиальная пневматическая схема представлена на рис. 6. Сжатый

 

Рис. 6. Схема пневмосистемы:

БПВ – блок подготовки воздуха; ВН – вентиль; К – клапан; МР – маслораспылитель; РД – реле давления; Ф – фильтр влагоотделитель; Б – блок; ДР1...ДР5 – дроссель; Э – эжектор; РЭ – распределитель электропневматический; Р1…Р5 – распределитель; Г1 – глушитель; МПД – механизм подъема; МГП – механизм горизонтальных перемещений; МПВ – механизм поворота; З – захват пневматический; С – соединение; С2 – механизм сгиба; У1, У2 – упор

 

воздух из пневмосети поступает в блок подготовки воздуха (БПВ) в стойке

управления. Из БПВ воздух отфильтрованный, насыщенный маслом поступает в блок электро-пневматических распределителей (РЭ). Воздух в распределитель поступает под давлением 0, 4 Мпа, которое поддерживается регулятором давления (К) и контролируется реле давления (РД). При понижении давления в сети концевой выключатель в РД отключает питание стойки управления и работа робота прекращается. Выходы распределителей соединены с соответствующими полостями цилиндров исполнительных механизмов. При необходимости работы с вакуумным захватом необходимо подсоединить эжектор (Э), как показано на пневматической схеме (вариант 2).

Программируемый микроконтроллер МКП-1 может обеспечивать цикловое yправление двумя манипуляторами и технологическим оборудованием.

Система управления робота обеспечивает работу оборудования в режимах: ручном, пошаговой отработки программы, автоматическом. Пультовая аппаратура служит для отладки и контроля, как самой системы, так и технологического оборудования.

Система управления обеспечивает напряжением питания постоянного тока – 24 В реле, датчики положения манипулятора, датчики контроля состояния технологического оборудования, блок электро-пневматическиx распределителей.

Кнопка «ПРИВОД» предназначена для включения приводов технологического оборудования.

Кнопка«МКП» предназначена для подготовки микроконтроллера к работе в автоматическом режиме.

На манипуляторе установлены индуктивные датчики положения:

· D0, D1 - контроль положения механизма вертикальных перемещений;

· D2, D3 - контроль положения механизма повoрота;

· D4, D5 - контроль положения механизма горизонтальных перемещений.

Подготовка робота к работе

 

Подготовка робота к работе осуществляется в следующей последовательности.

1. При пуске робота необходимо установить переключатель на пульте микроконтроллера в положение «ВКЛ», в результате чего загорятся индикаторы «СЕТЬ» и «НЕТ ВОЗДУХА». Подать сжатый воздух в пневмосистему. При необходимости произвести настройку регулятора давления на давление 0, 4 Мпа и реле давления таким образом, чтобы контакты микропереключателя размыкали цепь управления при давлении ниже 0, 4 Мпа. При подаче сжатого воздуха индикатор «НЕТ ВОЗДУХА»погаснет.

2. Нажать кнопку «МКП». В результате сработает реле и подключится независимое электропитание.

3. Включить выключатель «СЕТЬ» микроконтроллера и нажать кнопку «СБР». В результате загорятся индикаторы напряжения питающей сети, «ОЖ» и «Р», показывающие, что микроконтроллер находится в режиме «РУЧНОЙ» и ожидает ввода команды с клавиатуры пульта управления микроконтроллера (ПУ МКП).

В исходном положении манипулятора должно быть соответствие состояний по входам, отображаемых на индикаторах микроконтроллера (табл. 1)

Таблица 1

Вход
Индикация	нет	есть	нет	есть	нет	есть

 

При остановке робота кнопкой «ОБЩ СТОП» или блокировкой ограждения для подготовки микроконтроллера к работе после устранения неисправностей нажать кнопку «МКП».

Связь команд вывода с управляемыми по ним внешними нагрузками приведена в табл. 2.

Состояние каждого входа и выхода отображается на индикаторах, выведенных на переднюю панель модулей ввода дискретных сигналов микроконтроллера.

 

 

Таблица 2

Формат команды	Положение механизма
поле кода операции	поле операнда
		Механизм подъема займет нижнее положение
		Механизм подъема займет верхнее положение
		Рука робота совершит поворот против часовой стрелки
		Рука робота совершит поворот по часовой стрелке
		Механизм горизонтальных перемещений выдвинут
		Механизм горизонтальных перемещений отведен назад
		Фланец механизма сгиба займет нижнее положение
		Фланец механизма сгиба поднят
		Механический схват разожмется
		Механический схват сожмется

 

⇐ Предыдущая12345678910Следующая ⇒

Поделиться: