Технические характеристики РТК 16К20Ф3.Р132

Таблица 1

Наименование параметра	Величина параметра
Станок мод. 16К20Ф3
Мощность станка, кВт
Наибольший крутящий момент на шпинделе, Нм (кГм)
Сечение резца, мм	25х25
Число позиций автоматического резцедержателя
Наибольший диаметр устанавливаемого изделия, мм над станиной над суппортом
Наименование параметра	Величина параметра
Наибольшее продольное перемещение суппорта, мм
Диапазон частот вращения шпинделя, об/мин	22, 4 – 2240
Диапазон частот вращения шпинделя, устанавливаемые в ручную. Об/мин	22, 4 – 315 63 – 900 160 - 2240
Количество автоматически переключаемых частот вращения в 1 диапазоне	24 или бесступенчато
Диапазон шагов нарезаемых резьб, мм	0, 01….40, 969
Класс точности	П
Дискретность перемещения по осям, мм Х Z	0, 005 0, 01
Скорость установочного перемещения по осям, м/мин Х Z
Система управления	2У22 или 2Р22
Наименование параметра	Величина параметра
Число управляемых координат, шт
Число координат, управляемых одновременно, шт
Габаритные размеры станка, мм LxBxH	3800x1700x1700
Масса станка, т
Промышленный робот М10П.62.01
Количество обслуживаемых станков, шт
Грузоподъемность, кг	10 (5х2)
Место установки робота	навесной
Число степеней подвижности робота
Усилие захватывания, Н	350 - 500
Время захватывания, с
Тип системы управления	позиционная
Система управления (СУ)	Контур – 1
Объем памяти СУ, кол.точек
Погрешность позиционирования. мм	0, 5
Количество электродвигателей, шт
Суммарная потребляемая мощность электродвигателей, кВт
Количество пневмодвигателей, шт
Продолжение табл. 1
Наименование параметра	Величина параметра
Габаритные размеры робота (без захвата и отдельно стоящего УЧПУ, мм LxBxH	920х 370х835
Масса механической системы, кг
Тактовый стол	СТ 150	СТ 220	СТ 350
Тип стола	Пластинчатый
Тип привода	Электрический
Размер палет, мм	150х150	230х230	350х350
Число палет
Максимальный диаметр детали, устанавливаемой на на паллете, мм
Грузоподъемность одной паллеты, кг
Время поворота с позиции на позицию, с
Точность позиционирования паллет, мм
Мощность электродвигателя, кВт	0, 55
Габаритные размеры стола, мм длина ширина высота
Масса стола, кг
Габаритные размеры электрошкафа, мм	550х260х290

 

Рис. 4. РТК16К20ФЗ.Р132 с роботом М10П.62.01

В этом исполнении при установке детали в патрон станка схват робота совершает поступательное движение параллельно оси шпинделя посредством каретки 1, а перемещение обрабатываемой детали осуществляется путем поворота части 2 в плоскостях — перпендикулярной оси шпинделя и вертикальной. ПР в положении над столом имеет возможность поворота, так что при необходимости можно пользоваться стационарным столом.

Поворотные блоки отличаются величиной угла поворота (270 гр.) и количеством фиксированных точек положения (до 4). В зависимости от блока, которым комплектуется РТК, деталь можно обработать с двух постановов без промежуточного кантования детали или с кантованием детали между двух постановов.

Тактовый стол

Тактовый стол (ТС) (рис. 5) комплекса предназначен для транспортирования деталей в зону захвата ПР.

	L, мм	B, мм	H, мм	A, мм
СТ150			915 – 1065	1870 max
СТ150-01			325 – 385	1190 max
СТ220			915 – 1065	1870 max
СТ220-01			325 – 385	1190 max
СТ350			915 – 1005	1870 max

 

Рис. 5. Общий вид тактового стола

 

Тактовый стол может работать в трех режимах:

· ручного управления;

· автоматического управления;

· режима непрерывного вращения.

В ручном режиме управления нажатием кнопки на пульте управления (Рис. 6) можно осуществлять шаговое перемещение паллет стола.

При работе тактового стола в автоматическом режиме команды управления поступают от системы ЧПУ робота. При этом может осуществляться шаговое и непрерывное перемещение паллет.

Рис. 6. Пульт управления тактовым столом

1 – кнопка включения ТС, 2 – сигнальная лента, 3 – кнопка отключения, 4 – кнопка аварийного останова, 5 – переключатель режимов работы.

 

Непрерывное вращение стола реализуется установкой переключателя режимов на пульте стола в соответствующее положение. Частота вращения ведущей звездочки равна 1, 85 об/мин. при этом линейная скорость перемещения палет составляет 1, 2 м/мин.

Тактовый стол состоит из собственно стола сварной конструкции, устройства управления, исполнительного механизма и привода.

Взаимодействие основных элементов ТС показано на кинематической схеме (Рис. 7).

Привод ТС (Рис. 8) расположен под крышкой стола 1, к которому снизу крепится корпус редуктора 2 имеющего одну пару цилиндрических прямозубых шестерен 3 и 4. На выходном валу 5 редуктора закреплена ведущая шестерня 6, входящая в зацепление с зубчатым колесом, выполненным в виде единого блока с ведущей звездочкой 7.

 

Рис. 7. Кинематическая схема

 

Рис. 8. Привод тактового стола

На вал 8 редуктора движение передается от электродвигателя через пару конических зубчатых колес 9.

Электродвигатель крепится с помощью подмоторной плиты 10 сбоку к корпусу редуктора.

Исполнительный механизм ТС представлен на рис. 9. Тяговая цепь 1 приводится в движение ведущей звездочкой 2. Ведомая звездочка 3 установлена на подвижной плите 4, позволяющей с помощью тяги 5 регулировать натяжение цепи. К звеньям цепи крепятся палеты 6. Палеты перемещаются на роликах (см. рис. 8 поз 11) по поверхности стола. На нижней поверзности палеты крепится флажек 12 датчика положения палеты на столе.

Рис. 9. Исполнительный механизм

 

В промежутке между звездочками цепь заключена в направляющие (см. рис.9 поз. 7), которые ограничивают случайные колебания цепи, способствуя тем самым более плавному и равномерному перемещению палет 6 и одновременно являются защитными кожухами.

Паллете перемещаются до момента срабатывания индуктивного конечного выключателя (см. рис. 8 поз 13), который расположен на ТС на позиции загрузки – выгрузки деталей. Датчик срабатывает, когда флажек 12 займен положение напротив датчика 13.

Заготовку можно устанавливать непосредственно на палете стола, если форма и размеры заготовки позволяют это сделать, или на спутники, которые крепятся на палете ТС. Допускается установка заготовок валов в вертикальном положении.

При выборе способа установки заготовок на ТС и количества заготовок на палете (спутнике) необходимо учитывать размеры и форму заготовки (детали), зону работы ПР, точность его позиционирования, размеры и компоновку захвата. На паллетах крепятся приспособления для базирования заготовок (деталей). Приспособления разрабатываются применительно к конкретным деталям. Готовую деталь можно ставить в приспособление на ТС или на предусмотренную для этого отдельную тару.

При выборе РТК необходимо учитывать: размеры заготовок и номенклатуру деталей, допускаемую захватами ПР нецентричность, возможный угол захвата. Тактовый стол подбирается исходя из габаритов и массы заготовок.

При обработке некоторых деталей выявляется необходимость применения столика для кантования детали или для перебазирования в захватах, который должен находиться в зоне действия ПР.

В комплект РТК включен дополнительный пульт управления с кнопками «Пуск цикла» и «Аварийный останов». Этот пульт предназначен для установки на ограждение РТК в безопасной зоне.

Алгоритм работы РТК

Управляющаяпрограмма для промышленного робота, обслуживающего, металлорежущие станки, в значительной степени определяется технологией изготовления изделия, маршрутом движения ПР и численностью входящих в РТК оборудования.

Для разработки управляющей программы составляется алгоритм работы РТК и траектория движения схватов ПР. Траектория движения схвата разбивается опорными точками на отрезки, которые характеризуются режимами движения робота.

 

⇐ Предыдущая45678910111213

Поделиться: