Лабораторная работа «Калибровка ИИБ в шести ориентациях»

Цель лабораторной работы

Откалибровать микромеханический ИИБ с номинально ортогональными осями чувствительности в силу линейной модели (3.1), (3.2) по методике, изложенной в разделе 3.1.4.

Предварительные замечания

План, последовательность, время и условия проведения эксперимента приведены в таблице 3.4.2.1.

Таблица 3.4.2.1

Номер запуска	Номер ориен-тации	Перечень выполняемых операций	Чистое время, мин
		1. Установка ориентационного приспособления в ориентацию 1 Подача питания на ИИБ Включение персонального компьютера Вход в программу Hyper Terminal Назначение установок согласно экранному меню Запоминание установок 1.1. Запись показаний в файл IMU_1_0 1.2. Включение вращение стенда против часовой стрелки с угловой скоростью 150º ⁄ с Запись показаний в файл RGX_1_+ Выключение вращения стенда 1.3. Включение вращения стенда по часовой стрелке с угловой скоростью 150º ⁄ с Запись показаний в файл IMU_1_- Выключение вращения стенда
	2. Установка ориентационного приспособления в ориентацию 2 Запись показаний в файл IMU_2_0
	3. Установка ориентационного приспособления в ориентацию 3 3.1. Запись показаний в файл IMU_3_0 3.2. Включение вращение стенда против часовой стрелки с угловой скоростью 150º ⁄ с Запись показаний в файл IMU_3_+ Выключение вращения стенда 3.3. Включение вращения стенда по часовой стрелке с угловой скоростью 150º ⁄ с Запись показаний в файл IMU_3_- Выключение вращения стенда
	4. Установка ориентационного приспособления в ориентацию 4 Запись показаний в файл IMU_4_0
	5. Установка ориентационного приспособления в ориентацию 5 5.1. Запись показаний в файл IMU_5_0 5.2. Включение вращение стенда против часовой стрелки с угловой скоростью 150º ⁄ с Запись показаний в файл RGX_5_+ Выключение вращения стенда 5.3. Включение вращения стенда по часовой стрелке с угловой скоростью 150º ⁄ с Запись показаний в файл RGX_5_- Выключение вращения стенда
	6. Установка ориентационного приспособления в ориентацию 6 Запись показаний в файл IMU_6_0 Выключение питания на ИИБ Выключение персонального компьютера

Экспериментальная часть

Соберите экспериментальную установку в соответствии с указаниями раздела 3.3.

Установите на шкале скоростного поворотного стенда с вертикальной осью вращения угловую скорость 150º /сек. Вставьте вилку питания скоростного стенда в розетку ~50Гц 220В.

Выставьте платформу скоростного поворотного стенда с вертикальной осью вращения в горизонт с помощью уровня, поворачивая ножки стенда.

Установите и надежно закрепите на рабочей поверхности скоростного поворотного стенда с вертикальной осью вращения ориентационное приспособление с ИИБ в ориентации 1 (ось X – вверх).

Установите переключатель питания на ИИБ в положение ON. На ИИБ должен засветиться светодиод красного цвета POWER.

Включите персональный компьютер.

Кликните левой клавишей мышки иконку «Ярлык для 2.ht» терминальной программы HyperTerminal.

Нажмите клавишу «Пробел» клавиатуры.

Произведите следующие установки в соответствии с указаниями экранного меню:

- отредактируйте активные каналы (требуется вывод всех данных);

- выберите представление данных в текстовом формате (ASCII);

- установите режим автоматического включения (ON);

- установите диапазон акселерометра 1, 5g;

- назначьте частоту опроса (вывода) данных 50Гц.

Нажмите клавишу «9» клавиатуры для сохранения произведенных настроек и запуска конфигурации. На экране монитора персонального компьютера должны «побежать» строчки с выводимой информацией.

1.1. Выберите в меню терминальной программы «Передача-► Запись протокола в файл». Назначьте имя файла IMU_1_0. Смысл обозначений:

- тип устройства IMU;

- номер ориентации – 1, 2, 3, 4, 5 или 6;

- угловая скорость:

-- отсутствует – «0»;

-- против часовой стрелки – «+»;

-- по часовой стрелке – « - «.