Сборочно-сварочные приспособления

Элементы сборочно-сварочных приспособлений

Сборочная операция имеет целью обеспечение правильного взаимного расположения деталей, которое задается упорами (рис.10, а-л), установочными пальцами (рис.10, м-т), призмами (рис.10, у) ложемен­тами (рис.10, ф).

 

 

Рис.10. Элементы сборочных приспособлений

Сборка осуществляется винтовыми (рис.11) клино­выми, эксцентриковыми, рычажными, вакуумными и электромаг­нитными устройствами. Для сборки изделий в единичном производстве применяются специальные стеллажи, и стен­ды.Стеллажи служат для грубой установки сред­них и крупных изделий при сборке, сварке, отделке, прав­ке и контроле. На рис.11 представлен наиболее распространенный винтовой домкрат.

 

 

 

Рис.11. Винтовой домкрат двойного действия

 

Проектирование и изготовление специальных приспо­соблений для сборки и сварки каждого изделия в усло­виях единичного и мелкосерийного производства эконо­мически нецелесообразно, однако изготовление сварных узлов без технологической оснастки приводит к повыше­нию их стоимости и снижению точности сборки. В этом случае целесообразно применение универсальных сбор­но-разборных приспособлений, применяемых в сварочном производстве (СРПС).

Пример сборки деталей на СРПС представлен на рис.12, а-д. Показаны: изделие - рама (рис.12, а), схема базирования деталей при сборке рамы (рис. 12, б), детали СРПС, используемые для сборки (рис.12, г), пли­ты (рис.12, д) и компоновка СРПС при сборке рамы (рис.12, в).

 

Рис.12. Компоновка СРПС

Роботы

Кинематические схемы

 

Поточ­ные методы обеспечивают высокую производительность и проще поддаются автоматизации. Однако поточные методы применимы к серийному производству, доля которого при изготовлении сварных изделий невелика. Кроме того, оснащение автоматических линий требует создания специального оборудования, проектирование и изготов­ление которого занимают много времени и трудно под­даются модернизации при изменении выпускаемого из­делия.

Развитие робототехники обещает более универсальный путь автоматизации, включая и мелкосерийное производ­ство, потому что при смене изготавливаемой детали мож­но использовать тот же робот, изменив программу его работы. Применение роботов позволит повысить качест­во изделий, освободить человека от однородной, утомительной работы, перейти на трехсменную работу. Хотя создание роботов и их серийное производство также требуют больших усилий, однако здесь нет такого разнообразия, как при создании специальных агрегатов автоматических линий. Робототехника, по-видимому, станет, основным направлением развития автоматизации сварочного производства и экономии живого труда.

Наиболее просто роботизации поддаются сборка и сварка узлов с нахлесточными соединениями, свариваемыми контактной сваркой, сложнее — с тавровыми и угловыми соединениями, выполняемыми дуговой сваркой, и еще сложнее — со стыковыми соединениями, выполняемыми дуговой сваркой. Использование роботов при сварке предъявляет специфические требования к технологии изготовления, порядку сборки и сварки, а так же требует создания оснастки, обеспечивающей стабильность положения линии сопряжения свариваемых элементов. Возможности использования промышленных роботов в технологических процессах определяются размерами и формой рабочего пространства, точностью позиционирования, скоростью перемещения, числом степеней подвижности, особенностями управления и др. В табл.1. даны условные обозначения характерных элементов кинематических схем промышленных роботов. Число степеней подвижности характеризует возможности позиционирования рабочего органа. Для перемещения неориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации — шести. Для выполнения сварных швов дуговой сваркой в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности сварочного инструмента.

Обычно три степени подвижности обеспечивает базовый механизм робота, а еще две степени добавляет механическое устройство: кисть работа, на которой крепится сварочная головка; клещи для контактной сварки или захват.

Базовый механизм робота может быть выполнен в прямоугольной, цилиндрической, сферической и ангулярной (антропоморфной) системах координат (табл. 2). Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение исполнительного органа робота.

 

Таблица 1

Условные обозначения элементов структурных кинематических схем промышленных роботов

 

Звено
Неподвижное закрепление звена
Цилиндрическое соединение звеньев
Жесткое соединение звеньев
Подвижное соединение с перемещение вдоль прямолинейных направляющих
Винтовое подвижное соединение
Плоское шарнирное соединение
Шаровой шарнир с пальцем
Шаровой шарнир
Захватное устройство с зажимными элементами: подвижными неподвижными

 

Таблица 2

Основные схемы базовых механизмов роботов

 

прямоугольная
цилиндрическая
сферическая
ангулярная

 

Сварочный робот " Asea I Rb-6" (Швеция) (рис.13, а), выполненный в ангулярной системе координат, применя­ется как для дуговой, так и для контактной точечной сварки в зависимости от того, что прикреплено к руке робота: сварочная горелка или клещи для контактной сварки. Для перемещения рабочего инструмента исполь­зуются мотор-редукторы 2, 4, 17и 20.Применение эле­ктропривода в сочетании с жесткой механической конст­рукцией обеспечивает малую погрешность позициониро­вания (± 0, 2 мм). Поворот руки вокруг вертикальной оси осуществляется от мотор-редуктора 2, установлен­ного на основании 1, через волновую беззазорную пере­дачу 3, выходное колесо которой связано с поворотным корпусом 5.Мотор-редуктор 4через шариковую винтовую пару 6поворачивает тягу 7, образующую со звеньями 9, 10и 12шарнирный параллелограмм, обеспечивающий поворот звена 12вокруг оси кривошипа 13.Наклон звена 10 обеспечивается мотор-редуктором 20, движение от ко­торого через шариковую винтовую пару 18 подается на кривошип 19.Для разгрузки приводов предусмотрен урав­новешивающий груз 8.Внутри звеньев руки размещены тяги 11и14и система кривошипов 13, 15и 19, образую­щих систему передач, которые обеспечивают повороты ра­бочего инструмента вокруг оси I (кривошипом 15)и на угол а(беззазорной конической передачей 16).Движения звеньев по всем степеням подвижности контролируются датчиками положения. Система управления — позиционная.

Робот (рис.13, б) для дуговой сварки фирмы " Shin Meiwa" (Япония), имеющий сварочную горелку и механизм подачи электродной проволоки, расположенный на устрой­стве горизонтального перемещения горелки по оси у, имеет базовый механизм, выполненный в прямоугольной систе­ме координат.

Рис.13, а. Сварочный робот “Asea I Rb-6; Рис.13, б. Сварочный робот “Shin Meiwa”

 

⇐ Предыдущая12345678910Следующая ⇒

Поделиться:

Популярное:

1. I. Флагелляция как метод БДСМ
2. II. Ассистивные устройства, созданные для лиц с нарушениями зрения
3. II. БЛОК ЭМОЦИОНАЛЬНОГО РАЗВИТИЯ
4. II. Упадок механистического воззрения
5. IV.Организация ручного труда
6. IТехнология сборки и сварки трапа
7. J2. Опорно-подъемное устройство СПБУ
8. Journal of Psychosomatic Research, 11,213—218.
9. Tolman E. С. (1948). Cognitive maps in rats and men. Psychological Review, 55,189-208.
10. XI. РЕЧЕВОЙ АКТ, КОММУНИКАТИВНЫЙ АКТ
11. XI. Современное отношение между человеком и техникой.
12. XV. ДИАЛОГ С ПОЗИЦИЙ КОММУНИКАТИВНОГО АКТА