Динамически настраиваемый гироскоп

СОДЕРЖАНИЕ

1. ВВЕДЕНИЕ.. 4

1.1. Цель дипломной работы... 4

1.2. Динамически настраиваемый гироскоп.. 4

2. ПРОЕКТНО-КОНСТРУКТОРСКАЯ ЧАСТЬ.. 4

2.1. Введение. 4

2.2. Описание конструкции ДНГ с ГДО.. 4

2.3. Проверка достоверности твердотельной модели.. 4

2.4. Заключение. 4

3. НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКАЯ ЧАСТЬ.. 4

3.1. Введение. 4

3.2. Принцип работы динамически настраиваемого гироскопа, работающего в режиме датчика угловой скорости.. 4

3.3. Характеристики динамически настраиваемого гироскопа с газодинамической опорой ротора (КИНД05-091). 4

3.4. Уравнения движения динамически настраиваемого гироскопа. 4

3.5. Описание канала обратной связи.. 4

3.6. Механическая модель динамически настраиваемого гироскопа. 4

3.7. Вывод уравнений движения динамически настраиваемого гироскопа с учётом угловой податливости скоростной опоры. 4

3.8. Определение параметров математической модели.. 4

3.9. Расчёт жёсткости газодинамической опоры... 4

3.10. Исследование полученной модели.. 4

3.11. Заключение. 4

3.12. Список литературы... 4

4. ОРГАНИЗАЦИОННО-ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ.. 4

4.1. Введение. 4

4.2. Расчёт трудоёмкости и календарных сроков НИР.. 4

4.3. Определение себестоимости выполнения НИР.. 4

4.4. Заключение. 4

4.5. Список литературы... 4

5. ОХРАНА ТРУДА И ЭКОЛОГИЯ.. 4

5.1. Введение. 4

5.2. Анализ опасных и вредных производственных факторов (ОВПФ) при выполнении моделирования динамически настраиваемого гироскопа с газодинамической опорой ротора. 4

5.3. Проектирование эргономичного рабочего места программиста. 4

5.4. Экологическая экспертиза дипломного проекта. 4

5.5. Заключение. 4

5.6. Список литературы... 4

6. ЗАКЛЮЧЕНИЕ.. 4

7. ПРИЛОЖЕНИЯ.. 4

ВВЕДЕНИЕ

Цель дипломной работы

Целью данной работы является исследование влияния угловой жёсткости скоростной опоры динамически настраиваемого гироскопа (ДНГ) на его функционирование в режиме датчика угловой скорости.

Для достижения этой цели должен быть решён ряд задач.

Во-первых, необходимо сформировать математическую модель ДНГ, учитывающую упругую податливость скоростной опоры.

Во-вторых, нужно задать параметры полученной модели. Ряд параметров может быть взят из технических условий на прибор, остальные необходимо рассчитать. Массово-инерционные характеристики элементов гироскопа проще всего определить путём анализа твердотельной модели ДНГ, которую необходимо предварительно построить.

В-третьих, нужно исследовать с помощью полученной математической модели амплитудно-частотную характеристику ДНГ и оценить влияние угловой жёсткости опоры на собственные частоты и на функционирование прибора в целом, проверить возможность возникновения резонансных явлений.

Особую актуальность это исследование приобретает при рассмотрении ДНГ с газодинамической опорой ротора (ГДО), так как, в отличие от шарикоподшипниковой опоры, жёсткость ГДО сильно зависит от различных факторов, таких как, скорость вращения вала гироскопа, параметры газовой среды в его внутренней полости и качество изготовления прибора.

Динамически настраиваемый гироскоп

Развитие систем автоматического управления подвижными объектами и навигационных систем летательных аппаратов требует применения малогабаритных прецизионных гироскопов относительно невысокой стоимости. Эти требования привели в своё время к поиску новых конструктивных решений в области проектирования гироприборов и созданию лазерных, волоконно-оптических, вибрационных, электростатических и других типов гироскопов.

Наибольшее применение в последнее время находят роторные вибрационные трёхстепенные гироскопы с внутренним упругим вращающимся кардановым подвесом – динамически настраиваемые гироскопы. На коротком временном интервале после начала вращения основания в инерциальном пространстве их режим работы аналогичен режиму работы свободного гироскопа. При этом сигналы с датчиков угла пропорциональны малым углам поворота основания, на котором установлен прибор. В таком режиме ДНГ может применяться, например, в качестве чувствительного элемента индикаторного гиростабилизатора.

Включение обратной связи позволяет использовать ДНГ в качестве датчика угловой скорости (ДУС), и применять его при построении блока измерителей угловой скорости в бесплатформенных инерциальных навигационных системах.

При этом динамически настраиваемые гироскопы обладают рядом преимуществ по сравнению с другими типами гироскопов.

Рациональное использование объёма прибора благодаря переносу карданова подвеса внутрь маховика (на приводной вал), обеспечивает ДНГ меньшие габариты и массу (при равных кинетических моментах) по сравнению не только с трёхстепенными, но и с двухстепенными гироблоками с наружным кардановым подвесом. Вес гироплатформы на ДНГ в 3 – 8 раз меньше веса гироплатформы на двухстепенных гироблоках с шарикоподшипниковым подвесом или поплавковых гироскопах.

Отсутствие жидкости позволяет создавать приборы с малым временем готовности, что выгодно отличает ДНГ от поплавковых гироскопов, а введение системы термостатирования, применение методов экстраполяции величины собственной скорости прецессии (ССП) гироскопа и компенсации её составляющих с помощью специальных алгоритмов, позволяет снизить время готовности до малых величин.

К недостаткам ДНГ можно отнести несколько меньшие ударостойкость и вибропрочность по сравнению с некоторыми другими типами гироскопов. До недавнего времени ДНГ существенно уступал поплавковым гироблокам с газодинамической опорой ротора по ресурсным характеристикам.

В 1997 г. в НИИ ПМ им. акад. В.И. Кузнецова был разработан ДНГ с газодинамической скоростной опорой. Её применение значительно увеличивает ресурс работы прибора, что позволяет использовать его в системах управления КА с большим (до 15 лет) сроком активного существования. Кроме того, применение ГДО приводит к снижению уровня собственных вибраций по сравнению с шарикоподшипниковыми опорами и, следовательно, к улучшению точностных характеристик.

Достоинства ДНГ и определили их успешное использование. В настоящее время эти приборы широко применяются в качестве чувствительных элементов гиростабилизированных платформ (ГСП), бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС), или бесплатформенных инерциальных блоков (БИБ), гиротахометров, систем бортовых курсовертикалей (СБКВ) и инклинометров.

ПРОЕКТНО-КОНСТРУКТОРСКАЯ ЧАСТЬ

Студент: __________________________ /Рословец П.В., ПС1-122/

Консультант: ____________________ /Арсеньев В.Д./

Введение

В рамках данной части дипломной работы рассмотрена конструкция динамически настраиваемого гироскопа с газодинамической опорой ротора КИНД05-091, разработанного в
«НИИ Прикладной механики им. академика В.И. Кузнецова».

Согласно заданию, в системе SolidWorks разработана твердотельная модель ДНГ с ГДО с целью получения из неё массовых характеристик элементов конструкции. Значения моментов инерции некоторых элементов необходимы для подстановки в уравнения математической модели, выведенные в рамках исследовательской части данной работы.

Твердотельная модель ДНГ КИНД05-091 представлена на рис. 2.1.

Рис. 2.1. Твердотельная модель ДНГ с ГДО (КИНД05-091)

Корпус прибора

Корпус (рис. 2.3) состоит из трёх частей: корпусной детали, входящей в блок статоров, кожуха и крышки. Они выполнены из магнитомягкого материала, поэтому корпус обеспечивает защиту прибора от внешнего магнитного поля. Детали корпуса соединяются лазерной сваркой. Внутренняя полость прибора заполняют гелием, создавая давление 380 мм рт.ст.

В целях обеспечения герметичности для связи между внутренними и внешними участками цепей питания и сигнальных цепей используются миниатюрные стеклянно-коваровые гермовыводы.

Для точного базирования гироскопа по месту установки в его корпус вставлено два упора, закрепление осуществляется по трём отверстиям во фланце корпуса.

Рис. 2.3. Корпус ДНГ

Двигатель

В приборе применён трёхфазный синхронный гистерезисный двигатель (рис. 2.4). Частота вращения – 30 000 об/мин при питании частотой 1000 Гц. Использование синхронного двигателя обеспечивает стабильность кинетического момента.

Пакет статора клееный, статор имеет две пары полюсов. Для сведения к минимуму газообмена между статором двигателя и рабочим зазором ГДО обмотка статора пропитана малогазящим компаундом и закрыта кожухом.

Ротор расположен на ведущем валу, его пакет – паяный. Ротор имеет элемент динамической балансировки в виде кольцевого пояска легкоплавкого сплава.

Рис. 2.4. Двигатель ДНГ

Маховик (ротор и подвес)

Маховик является главным элементом динамически настраиваемого гироскопа. Его конструкция представлена на рис. 2.5. Ротор закреплён на валу через внутренний карданов подвес, который выполнен из единого куска специально разработанного сплава методом электроэрозионной обработки и содержит два промежуточных кольца, так что такой двухколечный подвес представляет собой по-существу два параллельно работающих идентичных кардана, развернутых один относительно другого на 90° вокруг оси вала. Ротор имеет возможность отклоняться относительно вала благодаря деформации упругих перемычек подвеса. Угол наклона маховика ограничивается кольцевым упором, который приклеен к подвесу.

Маховик одновременно выполняет роль роторов датчиков момента и торцевых датчиков угла (ДУ). Для этого он содержит кольцевой постоянный магнит, закрытый кожухом, и втулку из магнитомягкого материала – ротор ДМ, а также деталь ротора ДУ, которая защищена от магнитных полей рассеяния датчиков момента экраном.

Для динамической настройки в кольцах подвеса предусмотрены отверстия для грузов, которые вставляются в подвес без люфта и фиксируются лазерной сваркой. Балансировка осуществляется снятием материала в канавках на боковой поверхности ротора.

Рис. 2.5. Маховик ДНГ

Газодинамическая опора

В приборе применена газодинамическая опора ротора (рис. 2.6), что позволило увеличить его точность и повысить ресурс.

В рабочем режиме между подвижной и неподвижной поверхностями опоры создается газовый зазор, который исключает непосредственный контакт между поверхностями подвеса. При этом отсутствует износ деталей опоры, следовательно, не изменяется балансировка вращающейся части, и, кроме того, отсутствует сухое трение.

Рабочие поверхности опоры – полусферические. Втулка с внутренней полусферической поверхностью неподвижна, вклеена в корпус. Рабочие поверхности покрыты износостойким покрытием из нитрида титана. Полусферы ГДО закреплены на валу посредством клеевого соединения. На их поверхности напылены износостойкие покрытия из нитрида титана и алмазоподобного углерода, методом электроэрозии на полусферах ГДО нанесены локсодромические профилирующие канавки (глубиной 3 – 4 мкм), обеспечивающие в заданных условиях осевую несущую способность и устойчивость вращения ротора.

Распорная втулка обеспечивает требуемый осевой зазор в опоре. Радиальный зазор получают подбором полусфер и втулки по радиусам рабочих поверхностей. Рабочий зазор составляет 1, 5 – 2, 0 мкм. Для обеспечения работы опоры во всём диапазоне температур
(-20…+60) °С все детали ГДО выполнены из одного материала.

Рис. 2.6. Газодинамическая опора

Датчики момента

В гироскопе установлены магнитоэлектрические датчики момента (рис. 2.7). Датчики по обеим осям имеют общий ротор, представляющий собой монолитный кольцевой магнит, входящий в состав маховика.

Статоры датчиков момента приклеены к латунной детали, закреплённой на корпусе, и служащей для отвода тепла от обмоток ДМ при работе гироскопа в условиях больших скоростей, т.е. при больших токах. Каждый из статоров датчика момента состоит из двух последовательно соединенных катушек основной (измерительной) обмотки и так же соединённых катушек вспомогательной обмотки. Основная обмотка используется в режиме измерения, а дополнительная задействуется при испытаниях.

Для регулировки крутизны датчиков момента служат прокладки между статором и латунной деталью.

На латунную деталь намотана катушка, являющаяся термодатчиком датчика момента.

Рис. 2.7. Магнитоэлектрические датчики момента

Датчики угла

Для регистрации угла поворота маховика в гироскопе применены индуктивные датчики угла (рис. 2.8). Неподвижная (статорная) часть датчика угла представляет собой П-образный сердечник из металлокерамики, на который намотаны две одинаковые катушки, соединённые последовательно. ДУ по каждому из каналов содержит два таких сердечника с катушками, расположенные диаметрально. Датчики угла питаются напряжением 2, 5 В частотой 32 кГц. Обмотки вместе с балансировочными резисторами образуют мостовую схему, съём выходного сигнала датчика угла осуществляется с её диагонали, образованной средними точками обмоток.

Статоры датчиков угла наклеены на корпус, кольцевой ротор – общий для всех датчиков – входит в состав маховика. Величина крутизны ДУ регулируется прокладкой между фланцем вала и маховиком.

При центральном положении маховика воздушные зазоры между ротором и сердечниками датчика угла равны, индуктивности обмоток одинаковы и мост сбалансирован. При наклоне маховика указанные воздушные зазоры изменяются: для одного сердечника воздушный зазор увеличивается, а для другого – уменьшается. При этом индуктивность одной обмотки уменьшается, а другой – увеличивается. В результате баланс моста нарушается и на выходной диагонали мостовой схемы появляется напряжение, пропорциональное углу поворота маховика. Изменение направления поворота маховика вызывает изменение фазы выходного напряжения на 180°, т. е. характеристика датчика угла является реверсивной.

Выбранные датчики угла не создают относительно измерительной оси момента сухого трения, т. к. являются бесконтактными, а моменты, обусловленные силами притяжения ротора к сердечникам, направлены в противоположные стороны и поэтому почти полностью взаимно компенсируются.

Рис. 2.8. Индуктивные датчики угла

Заключение

В рамках конструкторской части дипломной работы описана конструкция динамически настраиваемого гироскопа с газодинамической опорой ротора, и построена его твердотельная модель, дающая возможность определить массовые характеристики элементов конструкции, необходимые для исследования математической модели, которая описана в исследовательской части.

Анализ показал, что по массово-инерционным характеристикам твердотельная модель соответствует реальному образцу динамически настраиваемого гироскопа с ошибкой, не превышающей 9 %. Эту ошибку можно уменьшить более тщательным подбором материалов элементов конструкции модели.

Введение

Исследовательская часть дипломной работы посвящена построению и исследованию математической модели динамически настраиваемого гироскопа (ДНГ) с газодинамической опорой ротора (ГДО), учитывающей угловую податливость скоростной опоры.

Жёсткость ГДО определяется состоянием газовой среды внутри прибора, а именно, её температурой и давлением, а также скоростью вращения вала ДНГ. Таким образом, при изменении одного или нескольких из этих параметров жёсткость ГДО также изменится, а следовательно изменится несущая способность ГДО и её собственная частота.

В связи с этим стоит задача определения влияния угловой жёсткости скоростной опоры на другие параметры прибора и на его функционирование в целом.

В ходе работы динамически настраиваемого гироскопа возникают вибрации на частотах, кратных частоте вращения маховика, вызванные неидеальностью изготовления и балансировки элементов конструкции. В случае, если одна из частот вибраций совпадёт с собственной частотой какого-либо элемента конструкции, возникнет резонанс, способный нарушить нормальное функционирование прибора.

Поэтому одной из целей работы является определение собственной частоты ГДО и проверка возможности возникновения резонанса на этой частоте.

Определение обобщённых сил

Правую часть уравнения Лагранжа II рода можно представить в следующем виде [2]:

(26)

где U – силовая функция системы;

R – диссипативная функция Релея;

x – координата.

Силовая функция системы учитывает потенциальную энергию упругой деформации в перемычках подвеса и в скоростной опоре и имеет вид:

(27)

где К_{α, β} – жёсткость упругой перемычки подвеса вокруг оси α, β ;

К_{α 2, β 2} – жёсткость скоростной опоры вокруг оси α ₂, β ₂.

Диссипативная функция Релея учитывает вязкое трение в материале подвеса, воздушное сопротивление движению маховика в увлечённой массе газа и относительно корпуса:

(28)

где μ _подв – коэффициент вязкого сопротивления движению маховика в увлечённой массе газа;

μ _нп – коэффициент вязкого сопротивления движению маховика относительно корпуса;

μ _В – коэффициент вязкого сопротивления движению вала относительно корпуса.

Уравнения движения

Подставив полученные выражения для кинетической энергии и обобщённой силы в уравнение Лагранжа II рода, а также проведя замену переменных согласно (25), получаем искомые уравнения движения.

В полученных уравнениях пренебрегаем величинами второго и выше порядков малости, а так же составляющими, изменяющимися с частотами, кратными двойной частоте собственного вращения ротора.

Уравнения движения маховика динамически настраиваемого гироскопа, учитывающие угловую податливость скоростной опоры, выглядят следующим образом:

(29)

где α ₁, β ₁ – углы наклона маховика относительно вала;

α ₂, β ₂ – углы наклона вала относительно корпуса;

– кинетический момент маховика;

– угловая скорость собственного вращения маховика;

– приведённый осевой момент инерции маховика;

– приведённый экваториальный момент инерции маховика;

– экваториальный и осевой моменты инерции ротора;

– экваториальные и осевой моменты инерции кардановых колец;

– экваториальный и осевой моменты инерции вала;

– кинетический момент вала;

– приведённый осевой момент инерции вала;

– приведённый экваториальный момент инерции вала;

– кинетический момент карданова кольца;

– приведённый экваториальный момент инерции карданова кольца;

– коэффициент увлечения оси маховика;

– коэффициент увлечения оси вала;

– коэффициент демпфирования прецессионных движений маховика;

– коэффициент вязкого сопротивления движению маховика в увлечённой массе газа;

– коэффициент вязкого сопротивления движению маховика относительно корпуса;

– коэффициент вязкого сопротивления движению вала относительно корпуса;

– эффективная жёсткость упругого подвеса;

– угловая жёсткость подвеса;

– разностный момент инерции;

– угловая жёсткость скоростной опоры;

– удельный момент радиальной коррекции;

– проекция переносной угловой скорости на ось X, Y основания;

– внешние возмущающие моменты, действующие на маховик;

– внешние возмущающие моменты, действующие на вал.

Первые два из полученных уравнений описывают движение маховика относительно вала в осях, не участвующих в собственном вращении, другие два описывают движение вала относительно корпуса в осях, связанных с корпусом.

Анализируя систему (29), можно сделать вывод, что уравнения движения вала и уравнения движения маховика связаны между собой через инерционные и гироскопические составляющие, обусловленные инерционными свойствами кардановых колец.

Заключение

В результате проделанной работы методом Лагранжа II рода получена математическая модель динамически настраиваемого гироскопа, учитывающая угловую податливость скоростной опоры.

На основе полученной модели в системе Matlab Simulink проведено исследование динамически настраиваемого гироскопа с газодинамической опорой ротора КИНД05-091, работающего в режиме датчика угловой скорости с перекрёстными обратными связями. В качестве параметров модели были заданы параметры этого прибора. Часть из них была взята из технических условий, часть получена в результате анализа твердотельной модели, остальные параметры были рассчитаны.

Угловая жёсткость газодинамической опоры ротора была рассчитана исходя из её несущей способности и геометрических параметров. Её величина составила 600 Н∙ м/рад.

Достоверность построенной модели проверена в системе Matlab Simulink путём виртуального эксперимента: заданы переносные угловые скорости движения основания прибора. При этом значения токов, протекающих в обмотках датчиков момента совпали с расчётными, что подтвердило адекватность модели.

Исследование модели показало:

1. Анализ колебательных переходных процессов позволил выделить несколько собственных частот ДНГ:

(Гц) – нутационная частота маховика;

(Гц) – нутационная частота привода;

(Гц) – собственная частота опоры.

2. Анализ частотных характеристик показал, что система имеет три резонансные частоты: (Гц), (Гц) и (Гц), при этом и лежат вблизи собственной частоты опоры , которая является антирезонансной.

3. Показана возможность возникновения резонанса на двойной частоте вращения маховика. Это возможно при значениях угловой жёсткости скоростной опоры 50, 5 и 65 Н∙ м/рад.

4. Показано, что снижение угловой жёсткости опоры ведёт к снижению виброустойчивости прибора.

Проведённые исследования показали, что при проектировании ДНГ по возможности следует обеспечивать большую величину угловой жёсткости скоростной опоры, при этом необходимо выбирать такую жёсткость, чтобы резонансные частоты системы не совпадали с двойной частотой вращения ротора.

В рамках дальнейшего развития работы планируется сделать следующее:

1) учесть в модели вязкость газовой плёнки ГДО;

2) ввести в модель уравнение, описывающее собственное вращение вала;

3) ввести модель привода, обеспечивающего собственное вращение;

4) учесть неидеальность радиальной балансировки маховика и всей вращающейся части ДНГ.

Список литературы

1. Техническая документация на ДНГ КИНД05-091.

2. Новиков Л.З., Шаталов М.Ю. Механика динамически настраиваемых гироскопов // издательство «Наука», Москва, 1985 г.

3. Матвеев В.А., Подчезерцев В.П., Фатеев В.В. Гироскопические стабилизаторы на динамически настраиваемых вибрационных гироскопах: учебное пособие по курсу «Теория гироскопов и гиростабилизаторов» // издательство МГТУ имени Н.Э. Баумана, Москва, 2005 г.

4. Дубинин А.В., Смолян К.В. Зависимость несущей способности газодинамической опоры динамически настраиваемого гироскопа от зазоров в газодинамической опоре // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное научно-техническое издание, 2012 г., №3 (3).

5. Пельпор Д.С., Матвеев В.А., Арсеньев В.Д. Динамически настраиваемые гироскопы: теория и конструкция // издательство «Машиностроение», Москва, 1988 г.

6. Пельпор Д.С., Матвеев В.А., Фатеев В.В. Динамически настраиваемые гироскопы: конструкция и расчёт. Учебное пособие для студентов дневного и вечернего отделений по курсу «Проектирование систем ориентации» // Типография МВТУ, Москва, 1985 г.

7. Щеглова Н.Н. Влияние коэффициента жёсткости газодинамической опоры на работы двухосного поплавкового датчика угловой скорости // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное научно-техническое издание, 2013 г., №2 (14).

8. Дьяконов В.П. Mathematica 4.1/4.2/5.0 в математических и научно-технических расчетах // издательство «СОЛОН-Пресс», Москва, 2004 г.

9. Дьяконов В.П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6 в математике и моделировании // издательство «СОЛОН-Пресс», Москва, 2005 г.

Введение

Планирование научного исследования начинается с определения трудоемкости отдельных этапов работы. Расчет трудоемкости будем производить методом экспертных оценок, т. к. наша исследовательская работа не имеет аналогов и использовать более точные методы весьма затруднительно. С помощью группы экспертов осуществим прогнозирование трудоемкости каждого из этапов, проанализируем полученную информацию и определим общую трудоемкость всей НИР.

Материалы

Учитываем суммарные затраты на материалы, приобретаемые для выполнения НИР. Затраты состоят из стоимости основных материалов, вспомогательных материалов, покупных изделий. Результаты сведены в таблицу 4.3.

Таблица 4.3. Расходы на материалы

№	Наименование	Единица измерения	Кол-во	Цена за единицу (руб.) *	Сумма (руб.)
1.	Бумага Standart (формат A4)	пачка
2.	Шариковая ручка	штука
3.	USB flash (16GB)	штука
ИТОГО:

Комплектующие

Расходы на комплектующие сведены в таблицу 4.4.

* - По данным сайта www.komus.ru, март 2013 года.

Таблица 4.4. Расходы на комплектующие

№	Наименование	Единица измерения	Кол-во	Цена за единицу (руб.) *	Сумма (руб.)
1.	Картридж HP (чёрный)	штука
ИТОГО:

С учётом амортизации А=20% и продолжительности НИР
(100 кл.-дн.) затраты на комплектующие составят:

Оплата труда

Затраты на оплату труда подсчитаем по формуле:

, где

З_i – среднемесячная оплата труда работника:

- среднемесячная оплата труда инженера составляет 28000 руб.**;

- среднемесячная оплата труда гл. специалиста составляет 40000 руб.**.

n – количество работников.

– трудоемкость каждого этапа, рб.-дн..

d – среднее количество рабочих дней в каждом месяце, d = 21.

Подставляя наши данные, получим:

* – По данным сайта www.komus.ru, март 2013 года.

** – По данным ФГУП ЦЭНКИ (НИИПМ), март 2013 года.

Суммарная величина фонда оплаты труда за НИР:

ПСВ+ННС и ПЗ

Прямые страховые выплаты (ПСВ), налог на несчастные случаи (ННС) и профессиональные заболевания (ПЗ) составляют 30, 2%* от суммы ФОТ.

Затраты на оборудование:

Рассчитаем общее количество часов по созданию НИР:

, где:

t_н – время работы на ПЭВМ в день, t_н = 4 час/дн.,

Т_∑ – расчетная трудоемкость (рб.-дн), Т_∑ = 100 рб.- дн.

Стоимость работы на ПЭВМ стандартного комплекта составляет
Ц_i = 300 руб/м.-час*. В расчет входят: амортизация, накладные расходы и затраты на технологическую электроэнергию.

* – По данным ФГУП ЦЭНКИ (НИИПМ), март 2013 года.

Накладные расходы

Они определяются как процент от основной оплаты труда основных производственных рабочих.

Структура накладных расходов*:

· расходы на электроэнергию – 17%,

· расходы на содержание и эксплуатацию зданий – 32%,

· юридические и аудиторские услуги 7%,

· оплата труда административно-управленческого персонала, инженерных и вспомогательных служб – 62%

· лизинг – 5%,

· транспортные расходы – 15%,

· прочие расходы – 35%.

Таким образом, накладные расходы составляют 173% от ОФОТ.

Структура себестоимости НИР

Таблица 4.5. Структура себестоимости НИР

№ строки	Статьи затрат	Сумма, руб.	Структура, %	Примечание
1.	Материалы		0, 08
2.	Комплектующие		0, 02	А=20%
3.	ОФОТ		28, 3
4.	ПСВ+ННС и ПЗ		10, 3	30, 2% (3)
5.	Затраты на оборудование	120 000	12, 3	Ц = 300 руб/м.-час
6.	Накладные расходы			173% (3)
7.	Себестоимость НИР	972 110		(1+2+3+4+5+6)

* – По данным ФГУП ЦЭНКИ (НИИПМ), март 2013 года.

Заключение

Согласно заданию в данной части дипломной работы выполнена организация и планирование научно-исследовательской работы по исследованию возможных причин возникновения колебаний выходных сигналов динамически настраиваемого гироскопа с газодинамической опорой ротора. Проведён расчёт трудоёмкости и себестоимости НИР. Итоги проведённых расчётов:

· Трудоёмкость НИР: τ _нир= 71 рб.-дн.

· Продолжительность НИР: 100 кл.-дн.

· Себестоимость НИР: С = 972 110 руб.

Список литературы

1. «Учебное пособие по выполнению организационно-экономической части дипломных проектов исследовательского профиля». Под ред. Смирнова С.В. // Издательство МГТУ, Москва, 1988 г.

2. Курс лекций Слепушкина Ю. Н., 2012 – 2013 г.

3. Информационно-правовой портал: www.garant.ru

ОХРАНА ТРУДА И ЭКОЛОГИЯ

Студент: __________________________ /Рословец П.В., ПС1-122/

Консультант: ____________________ /Готлиб Я.Г./

Введение

Научно-технический прогресс внёс серьёзные изменения в условия производственной деятельности работников умственного труда. Их труд стал более интенсивным, напряженным, требующим значительных затрат умственной, эмоциональной и физической энергии. Это потребовало комплексного решения проблем эргономики, гигиены и организации труда, регламентации режимов труда и отдыха.

Предметом исследования эргономики и охраны труда в этой области стало согласование психофизических возможностей человека со свойствами современных технических систем. Только в этом случае можно рассчитывать на высокое качество и эффективность его труда. Особую актуальность эта проблема приобретает в связи с возросшим культурным уровнем современного персонала, предъявляющего повышенные требования к содержанию и условиям организации труда на рабочем месте (РМ).

Моделирование динамически настраиваемого гироскопа (ДНГ) с газодинамической опорой ротора (ГДО) подразумевает построение и исследование его математической модели с помощью программных средств персонального компьютера. Соответственно, вся работа ведётся на компьютере, поэтому в данной главе изучены требования безопасности, предъявляемые к организации работы пользователей персональных электронных вычислительных машин (ПЭВМ).

Моделирование производится в кабинете «НИИ прикладной механики имени академика В.И. Кузнецова». Помещение имеет размеры в плане 3 х 4 м, высота потолка – 4 м. В нём расположено одно рабочее место, предназначенное для выполнения моделирования ДНГ с ГДО и оборудованное ПЭВМ.

Микроклимат

Микроклимат является одним из наиболее значительных нормируемых факторов безопасных условий труда. Температура, влажность воздуха и скорость движения воздушных масс в производственном помещении – основные параметры микроклимата помещения.

Предыдущая12 3 4 5 6 7 Следующая